基于STM32F107的搬運(yùn)機(jī)器人電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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2．5 舵機(jī)控制任務(wù)
舵機(jī)控制由一個定時器產(chǎn)生基準(zhǔn)時間，每隔固定時間發(fā)送信號量，任務(wù)都將執(zhí)行一次。舵機(jī)控制任務(wù)將對絕對值編碼器測出的位置和給定的位置進(jìn)行比較，根據(jù)剩余時間調(diào)整舵機(jī)的轉(zhuǎn)速。舵機(jī)控制任務(wù)流程如圖6所示。本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/160667.htm
3 系統(tǒng)機(jī)電接口
機(jī)器人的舵機(jī)由直流電機(jī)外連一個30：1的減速機(jī)組成。絕對式位置編碼器同舵機(jī)相連，將舵機(jī)的角度信號送到驅(qū)動器控制板中。機(jī)器人前輪的兩個軸由傳動桿相連，其中一個軸由傳動帶與舵機(jī)相連，這樣在舵機(jī)轉(zhuǎn)動時，傳動帶帶動傳動桿，保證兩個前輪能夠同步轉(zhuǎn)動。后輪驅(qū)動電機(jī)為直流電機(jī)，直接與增量式編碼器相連，經(jīng)減速比為25：1減速機(jī)減速后，經(jīng)機(jī)械差速器驅(qū)動后輪轉(zhuǎn)動。增量式編碼器的信號同樣送到驅(qū)動器控制板中。機(jī)電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖7所示。
結(jié)語
本文實(shí)現(xiàn)了搬運(yùn)機(jī)器人的電機(jī)和舵機(jī)控制器硬件的設(shè)計(jì)，成功地在STM32F107上嵌入了實(shí)時操作系統(tǒng)μC／OS-II，完成了電機(jī)和舵機(jī)的轉(zhuǎn)速閉環(huán)實(shí)驗(yàn)。利用Cortex-M3內(nèi)核控制器和μC／OS-II系統(tǒng)多任務(wù)實(shí)時性的特點(diǎn)，為后續(xù)的機(jī)器人圖像視頻采集和導(dǎo)航尋跡提供了軟硬件基礎(chǔ)。如果對現(xiàn)有PI算法進(jìn)行改進(jìn)，并且能夠?qū)崿F(xiàn)電機(jī)速度和電流雙閉環(huán)控制，則機(jī)器人電機(jī)的特性將會更好，搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用前景將更加廣闊。
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