3．2 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

通過Lyapunov穩(wěn)定性理論對設(shè)計的控制系統(tǒng)進行穩(wěn)定性分析。選取Lyapunov函數(shù)為：

所以整個系統(tǒng)Lyapunov意義下的漸進穩(wěn)定。

3．3 計算控制律

由式(4)和s=ce，c>0可得控制律為：

4 仿真及實驗結(jié)果

4．1 仿真結(jié)果分析

選取BLDCM的仿真參數(shù)如下：Ra=0．83 Ω，La=3 mH，J=0．009 kg·m2，B=0．08，kT=ku=0．554；選取控制器參數(shù)值為：ε=50，k=1 800，c=1。將以上各參數(shù)代入Matlab／Simulink模塊進行數(shù)學(xué)建模仿真。圖2示出雙電機控制框圖。

由圖可見，目標電機A采用經(jīng)典雙閉環(huán)PI控制，而被控電機B與目標電機A的力矩平衡控制采用滑模變結(jié)構(gòu)控制算法。通過仿真運行，得到仿真曲線如圖3所示。

由圖3a，b可見，采用滑模變結(jié)構(gòu)控制的電機B可很好地與目標電機A保持輸出轉(zhuǎn)矩一致；當突加負載時，與PI控制相比，滑模變結(jié)構(gòu)控制有效地減小了電機輸出轉(zhuǎn)矩的超調(diào)；由圖3c，d可見，與PI控制相比，滑模變結(jié)構(gòu)控制不但降低了超調(diào)，而且實現(xiàn)了無誤差跟蹤。