摘要：介紹了個(gè)人衛(wèi)生護(hù)理機(jī)器人控制部分的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，該系統(tǒng)采用單片機(jī)作為微控制器，利用串口擴(kuò)展芯片，實(shí)現(xiàn)了對(duì)洗頭、洗澡、生命體征檢測、上位機(jī)通信以及語音提示等功能模塊的控制，完成了全自動(dòng)洗澡的功能。實(shí)驗(yàn)證明，該系統(tǒng)具有較高的研究開發(fā)和實(shí)用價(jià)值。
關(guān)鍵詞：個(gè)人衛(wèi)生護(hù)理機(jī)器人；MCU；模塊設(shè)計(jì)；溫度檢測

0 引言
如今，我國已進(jìn)入了老齡化社會(huì)，60歲以上人口已經(jīng)超過了1．49億，占全國人口的11％；而65歲以上人口占總?cè)丝诘?．96％。同時(shí)，中國殘疾人數(shù)量也在不斷上升。無論在養(yǎng)老院或是殘疾人家庭，個(gè)人衛(wèi)生護(hù)理都是難題。為此設(shè)計(jì)了一種能為特殊群體提供洗頭、洗澡、干身、按摩等服務(wù)的個(gè)人衛(wèi)生護(hù)理機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)可用于醫(yī)院、養(yǎng)老院和家庭，為病人、老人及殘疾人完成個(gè)人衛(wèi)生的護(hù)理工作，具有較高的研究開發(fā)和實(shí)用價(jià)值。

1 控制部分總體設(shè)計(jì)
本系統(tǒng)主要由機(jī)械本體、主控模塊、顯示模塊、語音模塊、生命體征檢測模塊、網(wǎng)絡(luò)模塊、洗頭模塊、驅(qū)動(dòng)電路、氣泵、風(fēng)泵、水位及溫度傳感器等多個(gè)部分組成。機(jī)械部分主要完成輪椅與浴缸的對(duì)接，實(shí)現(xiàn)用戶坐在輪椅上便可直接入浴的功能，打破了以往依靠人工的局限性。單片機(jī)通過控制浴缸內(nèi)機(jī)械臂的升降，實(shí)現(xiàn)人浴出浴及高低位置的適當(dāng)調(diào)整，保證用戶有一個(gè)舒適的洗澡姿勢；通過控制風(fēng)泵及水泵，實(shí)現(xiàn)淋浴、泡泡浴、沖洗、烘干等一系列功能；通過水位及溫度傳感器，檢測浴缸內(nèi)水位及溫度的高低；語音模塊實(shí)現(xiàn)提示及報(bào)警功能，為用戶提供可靠的服務(wù)。

2 控制部分硬件設(shè)計(jì)
控制系統(tǒng)的硬件組成如圖1所示。