利用這組簡單的等式，您可以完成從已知的圖像坐標系下的坐標到未知的工作臺坐標系下的坐標的轉(zhuǎn)換。在使用這種方式時需要注意的是，當(dāng)矢量落在其它象限時等式會有所不同。然而，確定其它象限下坐標變換的等式和以上方法非常類似。

對于特定的應(yīng)用，您可以使用閉環(huán)控制來實現(xiàn)運動視覺校準。這種方法的原理是利用某一特征在理想位置和觀察位置的差值作為誤差信號來進行一個控制回路。例如，您可以將部件上的一個凹槽作為特征，將它調(diào)整到圖像中的某個理想位置。控制回路會在連續(xù)循環(huán)中不斷調(diào)整部件或相機，誤差會越來越小直到理想位置和觀察到的特征點的位置重合。利用這種方法，您可以輕松地校準相機和工作臺的坐標系統(tǒng)。您還可以進一步利用估計算法在控制部件的同時估算出系統(tǒng)的缺陷，比如光照變化以及圖像采集中較低的幀速。

結(jié)論

視覺導(dǎo)引運動控制系統(tǒng)適和多種應(yīng)用，從大量元件的自動分析到簡單的撿取和放置應(yīng)用。設(shè)計這種系統(tǒng)雖然很復(fù)雜，但它能最大限度地提高生產(chǎn)效率。校準只是建立整個系統(tǒng)比較初級的部分但它非常重要。消除視覺系統(tǒng)的失真、將運動單元與視覺單元相關(guān)聯(lián)以及進行坐標轉(zhuǎn)換是非常重要的幾個部分，它們可以提高您的視覺導(dǎo)引運動系統(tǒng)的精度、可重用性以及整體價值。