反饋控制是基于偏差的控制，PID控制是將偏差的比例、積分、微分通過線性組合構成控制量。偏差一旦形成，比例環(huán)節(jié)立即產(chǎn)生控制作用以減小偏差；積分環(huán)節(jié)主要用來消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度；微分環(huán)節(jié)能反應偏差的變化趨勢，并能在偏差值變得太大之前，引入一個有效早期信號，加快系統(tǒng)的動作速度一減少調節(jié)時間。
智能車系統(tǒng)根據(jù)激光傳感陣列檢測的賽道信息由速度判決器輸出速度期望值，然后由期望值和速度反饋值(編碼器檢測獲得)運算得到速度偏差，作為控制器的輸入量，構建增量式PID控制器對小車的速度進行閉環(huán)控制，調速系統(tǒng)構成如圖6所示，速度判決器根據(jù)舵機控制量的大小調整速度期望值，直道上提高期望值，轉彎時適當減小期望值，避免沖出賽道，保證智能車運行的穩(wěn)定性。

6 結語
設計的自主尋徑智能模型車系統(tǒng)以MC9S12XS128為核心控制器，電源分別對各個模塊單獨供電，避免了各模塊供電系統(tǒng)的干擾；路徑識別模塊采用激光傳感陣列檢測賽道信息，得到智能車與路徑的橫向偏差de，通過比例控制算法控制舵機轉向；驅動電機采用兩片BTS7960B并聯(lián)驅動，提高了驅動能力，并對直流驅動電機進行增量式PID閉環(huán)調節(jié)控制，實現(xiàn)了智能模型車快速穩(wěn)定地自主尋徑行駛。