基于激光傳感器的自主尋徑智能車設(shè)計
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2 電源管理模塊
電源模塊是系統(tǒng)各部件正常工作的基礎(chǔ)，本系統(tǒng)采用7．2 V／2000 mAh Ni-cd充電電池供電，為滿足激光傳感器陣列、控制器、舵機(jī)、直流電機(jī)、光電編碼器各器件電源不同需求且避免它們供電系統(tǒng)之間的互相干擾，各功能模塊均采用單獨供電。電源調(diào)節(jié)分配如圖2所示，系統(tǒng)采用穩(wěn)壓芯片TPS7350將電源電壓穩(wěn)壓至5 V為控制器供電；采用帶載能力大、轉(zhuǎn)換效率高的穩(wěn)壓芯片LM2596-5．0給傳感器和編碼器供電；通過LM2596-ADJ將電壓穩(wěn)壓至6．5V為舵機(jī)供電，保證在舵機(jī)正常承受電壓范圍內(nèi)，盡量提高響應(yīng)速度；將電源7．2 V直接為驅(qū)動電機(jī)供電。本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/159931.htm
3 路徑識別模塊
激光傳感器較紅外光電傳感器有高定向性、高亮度，強(qiáng)單色性等優(yōu)點，抗外界干擾強(qiáng)，前瞻性強(qiáng)，因此系統(tǒng)的路徑識別模塊采用了激光傳感器。11個激光傳感器，呈“一”字型間隔23 mm均勻排布在傳感器陣列上檢測賽道路徑信息。
激光傳感器由發(fā)射部分和接收部分組成，發(fā)射部分的振蕩管發(fā)出160～200kHz頻率的振蕩波，經(jīng)三極管放大，激光管發(fā)光；接收部分由相匹配160～200 kHz的接收管接收反射的光強(qiáng)，接入XS128處理器的PA與PM口，檢測返回電壓的高低，激光傳感器電路圖如圖3所示。為減少激光傳感器相互之間的干擾，采用74LS154作為分時控制器分時點亮激光傳感器，由XS128的4個PA0～PA3針腳來控制11路激光管的開斷。
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