6 無人機(jī)實(shí)驗(yàn)
6．1 系統(tǒng)電子設(shè)備的連接、調(diào)試與測試
圖11是主要電子設(shè)備連接圖。包括Tiny2．11控制板(嵌合LEA-5H GPS芯片)、水平和垂直姿態(tài)傳感器、RC接收器、FTDI數(shù)據(jù)線、USB數(shù)據(jù)線及舵機(jī)等。這是地面測試狀態(tài)的連接圖，實(shí)際飛行測試中FTDI數(shù)據(jù)線要換成無線Xbee modem。

6．1．1 姿態(tài)傳感器調(diào)試
中心點(diǎn)調(diào)試。為了保證實(shí)際飛行中模型處于水平狀態(tài)時(shí)姿態(tài)返回值為零，必須對(duì)三對(duì)紅外傳感器進(jìn)行初始化歸零。

方向調(diào)整。姿態(tài)傳感器的方向要合理配置，才能正確指示模型當(dāng)前姿態(tài)。配置要在室外空曠地進(jìn)行，以保證附近沒有熱源干擾，同時(shí)為了避免人體溫度的干擾，要將模型舉高過頭頂進(jìn)行。要點(diǎn)是謹(jǐn)記大地的溫度高于天空，模型哪個(gè)方向?qū)χ孛?，相?yīng)的測量值即應(yīng)為正，否則將傳感器反向。垂直方向傳感器只需識(shí)別天空與地面，較易配置。水平方向兩對(duì)傳感器則有兩種配置方式：第一種為傳感器方向和模型的徑向和橫向軸線一致；第二種為傳感器方向和模型的徑向和橫向軸線成45°角。兩種方式對(duì)應(yīng)的配置文件不同，當(dāng)前實(shí)驗(yàn)中采用的是第一種方式。
6．1．2 無線modem調(diào)試
實(shí)驗(yàn)采用的是Xbee Pro 2模塊，工作頻率為868MHz。其通信配置通過X-CTU軟件進(jìn)行。作為地面終端的模塊要設(shè)定為ZNET 2．5 COORDIN ATORAT模式，而模型上的模塊則要設(shè)定為ZNET 2．5ROUTER／END DEVICE AT模式。為了提高效率，還可將默認(rèn)的通信速率由9．6kb／s提高到57．6kb／s。X-CTU設(shè)置界面如圖13所示。