3 CAN總線通信程序設計

　　在程序設計時， 可把一端作為發(fā)送數(shù)據(jù)端，另一端作為數(shù)據(jù)接收端。信息從CAN模塊發(fā)送到CAN總線通常是由CAN模塊自動完成的。發(fā)送程序只需把發(fā)送的信息幀送到CAN的發(fā)送緩沖區(qū)，然后啟動發(fā)送命令即可。發(fā)送程序可采用查詢方式。作為發(fā)送端， 也可對其發(fā)送緩沖寄存器進行賦值， 以作為發(fā)送的信息， 具體方法如下：

　　C1TX0B1 = 0x5555;

　　C1TX0B2 = 0x5555;

　　C1TX0B3 = 0x5555;

　　C1TX0B4 = 0x5501;

　　之后應將這些數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線上， 并將報文發(fā)送優(yōu)先級設成最高級， 以便于數(shù)據(jù)發(fā)送。

　　信息從CAN總線到CAN接收緩沖區(qū)也是由CAN控制器自動完成的。接收程序只需從接收緩沖區(qū)讀取要接收的信息即可。接收程序同樣可采用查詢方式。接收緩沖器會*總線是否有進入的報文， 如發(fā)現(xiàn)總線上有報文， 即接收報文。接收端程序中可定義四個變量， 并把接收緩沖寄存器的值賦予變量， 通過變量值的變化來判斷接收端是否從總線上接收到了報文。

　　兩端CAN模塊寄存器的配置必須匹配， 否則兩者將無法進行通信。其具體配置方法如下：

　　C1TX0CON = 0x0003;

　　C1TX0SID = 0x0020;

　　C1TX0DLC = 0x01c0;

　　C1RX0CON = 0x0000;

　　C1RX0DLC = 0x0008;

　　C1RXF0SID = 0x0020;

　　C1RXM0SID = 0xffff;

　　C1CFG1 = 0x00ff;

　　C1CFG2 = 0x07ff;

　　在寄存器設置完成之后， 系統(tǒng)將進入正常工作模式。