十個舵機的控制信號由F2812的通用I／0引腳A0到A9產生，這個過程由通用定時器l和通用定時器2的中斷服務程序來完成。
雙足機器人的實時控制系統(tǒng)需要實時測量機器人的一些信息，為此我們在每個足底安裝了四個霍尼韋爾觸力傳感器FSSl500NST，用于實時檢測雙足機器人腳面觸地情況，計算雙足機器人腳面壓力中心位置。這種觸力傳感器具使用專門設計的精制壓敏電阻硅傳感元件。硅壓阻元件在受到外力而發(fā)生彎曲變形的時候，電阻會相應增大。觸力傳感器通過不銹鋼柱塞，將所受外力直接傳遞到硅感應元件上，元件阻值就隨著所受外力同比例增加。這種電阻值的變化將最終通過電橋電路以mv級電平輸出，靈敏度為0．12mY／g，直接接入DSP的模數(shù)轉換電路會導致測量精度不高，需要設計如圖3所示的信號調理電路。

在經過調理電路放大以后，傳感器的電平輸出被放大到0―3V之間，可直接連到F2812的A／D轉換電路。

軀干的角速度包括滾轉、俯仰和偏航三個方向的分量，一般需要關注的是滾轉和俯仰方向的分量，即機器人是否會朝前后或左右方向摔倒。我們選擇ADI公司的微機械陀螺儀ADXRSl50，其參數(shù)如表3所示。

陀螺儀ADXRSl50具有Z一軸響應、工作頻帶寬、小而輕等特點，能夠滿足機器人雙足行走過程中檢測軀干實時角速度的要求。
為了方便地控制機器人動作，我們選用了紅外線遙控方式。選用集紅外線接收和放大于一體的HS0038芯片作為紅外線接收器，其中載波頻率為38kHz；電路中將HS0038芯片的輸出信號接到F2812事件管理器EVB的捕獲引腳上，通過捕獲中斷服務子程序來對遙控器的信號進行接收和解碼，然后查表來確定相應的按鍵，執(zhí)行相應的動作。