電源模塊可由16V交流電壓充電器通過電源充電電路為6節(jié)車載鎳鎘電池(約7.2V)充電，為各模塊提供工作電壓。電源電路模塊如圖5所示。由于各模塊所需工作電壓不同，可先通過使用78(L)05穩(wěn)壓器得到5V直流電壓，2407A所需3.3V電源由帶集成延時復位功能的低壓差穩(wěn)壓器TPS733Q實現(xiàn)，同時具有復位功能。如圖5所示。

　　2.6 電機驅(qū)動模塊設計

　　本輪式機器人平臺采用左、右直流電機驅(qū)動的方式，中間有一起支撐作用的萬向輪。電機驅(qū)動模塊可以實現(xiàn)兩電機在任何方向旋轉(zhuǎn)從而達到小車前進、倒退和轉(zhuǎn)向的目的。電機發(fā)生轉(zhuǎn)向與否是由提供給電機驅(qū)動電路的高、低電壓信號次序決定的，它們來自前端的數(shù)字邏輯門定序電路。數(shù)字邏輯定序電路的輸入信號由2407A 產(chǎn)生的方向信號和PWM信號實現(xiàn)機器人的方向和速度的控制分為方向端和使能端，該電路同時可以避免產(chǎn)生電源短路對電子器件造成的損害。此小車電機驅(qū)動電路是H橋驅(qū)動電路，該電路通過控制電機電流流向達到控制轉(zhuǎn)向的目的。當Q1和04導通時，電機電流從左流向右，電機正轉(zhuǎn);當Q2和Q3導通時，電機電流從右流向左，電機反轉(zhuǎn)。如圖7所示。

　　3 系統(tǒng)整體實現(xiàn)

　　以TMS320LF2407A為核心的教育機器人硬件系統(tǒng)整體功能可在軟件開發(fā)工具CCS和硬件開發(fā)工具XDS的支持下采用C語言和匯編語言混合編程進行程序仿真調(diào)試，再通過JTAG接口下載到DSP內(nèi)實現(xiàn)，給DSP學習者帶來了極大的方便。同時，得益于2407A外部資源的豐富性，系統(tǒng)中未使用部分有利于學習者做進一步的功能開發(fā)和應用。

　　4 結(jié)語

　　該整體硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，具有很好的擴展性，而且通過軟件編程控制機器人完成一定的功能，很好地鍛煉了學生的邏輯思維能力和編程能力，有助于培養(yǎng)學生的實踐能力和創(chuàng)新精神。