新一代底盤實驗平臺

　　由于電控技術(shù)的迅速發(fā)展，我們可以預(yù)知新一代底盤將會含有 大量的電器電子設(shè)備，相關(guān)研究表明在未來的二十年里，車輛的電子電器設(shè)備成本將會占到整車的 50%。因此研究新一代底盤的性能將會主要集中于控制策略及算法的研究。這也是我們搭建新一代底盤實驗平臺的原因。新一代底盤演示平臺采用了八個電機(jī)四輪獨立驅(qū)動，獨立轉(zhuǎn)向，同時為了減少轉(zhuǎn)向電機(jī)的無用功降低能耗并提高轉(zhuǎn)向靈敏性采用了零偏置的主銷，既主銷的各個參數(shù)均為零。而且，整車采用了線控轉(zhuǎn)向技術(shù)，同時可以根據(jù)轉(zhuǎn)向電機(jī)的反饋由力矩電機(jī)生成力感。整車均由鋰電池組供電，因此電池技術(shù)也是本項目研究課題之一。

　　PXI 硬件控制平臺

　　由于實驗平臺主要是電器電子為主體，所以需要選擇高性能、高精度的中控機(jī)，才能達(dá)到實時處理電器電子的反饋信息并根據(jù)此及駕駛員意愿調(diào)整車輛的運動狀態(tài)，并且可以方便快捷更改控制策略，驗證不同的控制算法。所以我們選擇了NI 公司的PXI-8106 這款高效處理器處理作為中央處理器，PXI-6229 M 作為數(shù)據(jù)采集端口， CompactRIO-9853 作為處理器與驅(qū)動電機(jī)及轉(zhuǎn)向電機(jī)通訊接口。選擇LabVIEW 作為軟件控制平臺是由于它是一種基于圖形化的編程語言的環(huán)境，便于開發(fā)者設(shè)計、調(diào)試程序， 而且顯示端面可以作為整車的人機(jī)交互接口，使整車操控更加人性化、簡潔化。另外，LabVIEW中集成了數(shù)據(jù)采集、串口控制、數(shù)據(jù)分析處理顯示等強大的數(shù)據(jù)庫。在PXI-8106處理中可以很流暢的運行LabVIEW程序，處理數(shù)據(jù)。同時可以規(guī)定程序運行的級別，根據(jù)不同的工況及控制策略決策出控制級別。