步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動程序

　　本驅(qū)動程序為應(yīng)用程序提供的接口函數(shù)有三個：

　　1.InitStepper：初始化函數(shù)，對驅(qū)動所用到的I/O口和定時器進(jìn)行設(shè)置，并讓步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)到初始位置——使儀表的指針指到零點的位置。

　　函數(shù)原型：void InitStepper(void);

　　參數(shù)：無;

　　返回值：無。

　　2.SetStepperTarget：設(shè)定步進(jìn)電機(jī)的目標(biāo)位置，也就是要讓儀表的指針轉(zhuǎn)到哪個位置(以相對于零點的角度來表示)，整個轉(zhuǎn)動的過程(如需要轉(zhuǎn)多少步，往哪個方向轉(zhuǎn)等)應(yīng)用程序無需知道，而且應(yīng)用程序可以指定任意目標(biāo)位置。

　　函數(shù)原型：void SetStepperTarget(word wTargetDegree);

　　參數(shù)：word wTargetDegree，目標(biāo)位置相對于零點的角度，其值是以(1/12)度(等于微步方式下的步距)為單位的;

　　返回值：無。

　　3.GetStepperCurrent：得到步進(jìn)電機(jī)的當(dāng)前位置。

　　函數(shù)原型：word GetStepperCurrent(void);

　　參數(shù)：無;

　　返回值：返回儀表的指針當(dāng)前所指的位置(以相對于零點的角度來表示)，其值也以(1/12)度(等于微步方式下的步距)為單位。

　　另外，在頭文件Stepper.h中定義了選擇驅(qū)動方式的宏，使用者修改宏定義就可以選擇分步驅(qū)動方式或微步驅(qū)動方式，如下：

　　#define STEPPER_PARTIAL_MODE 0

　　#define STEPPER_MICRO_MODE !STEPPER_PARTIAL_MODE

　　如前所述，驅(qū)動信號的變化速度不能太快，每次變化后都必須保持一段時間不變，為了讓驅(qū)動程序占用的CPU的處理時間更少，就需要用到一個定時器。除了上面的三個接口函數(shù)外，驅(qū)動程序的其余部分都在定時器的中斷服務(wù)程序中運行。

　　在驅(qū)動程序中，用兩個靜態(tài)變量來保存步進(jìn)電機(jī)的目標(biāo)位置和當(dāng)前位置，其值是到零點的步數(shù)。定時器中斷由SetStepperTarget函數(shù)使能，在中斷服務(wù)程序中根據(jù)目標(biāo)位置和當(dāng)前位置的差值來決定步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動的方向和步數(shù)，然后根據(jù)選擇的驅(qū)動方式執(zhí)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)動程序。