基于LabVIEW和PXI平臺(tái)的6-DOF并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)
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作者：張建政 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 指導(dǎo)老師：高峰 趙現(xiàn)朝
時(shí)間：2010-05-11
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/108857.htm
圖6 并聯(lián)機(jī)器人整體系統(tǒng)
Figure 6. A Complete Parallel Robot System
(2)充分利用PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的相關(guān)軟件函數(shù)和模塊，開(kāi)發(fā)了高精度的并聯(lián)機(jī)器人的多電機(jī)協(xié)調(diào)控制和雙電機(jī)同步控制。
(3)采用了用戶事件技術(shù)、通知或隊(duì)列技術(shù)LabVIEW的高級(jí)編程技術(shù)，解決了各用戶界面和各模塊之間的實(shí)時(shí)切換;采用各種變量實(shí)現(xiàn)不同模塊之間和相同模塊內(nèi)部的信息傳遞和共享;采用了VI的動(dòng)態(tài)載入技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了子VI的即調(diào)即用和多面板的動(dòng)態(tài)載入及界面重用。
(4)充分利用LabVIEW強(qiáng)大的外部接口能力，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)(DLL)和Windows API的調(diào)用，并嵌入了Matlab并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制程序，使程序不但具有Windows系統(tǒng)的拷貝、打印等功能，也使得復(fù)雜的計(jì)算更為快捷。
評(píng)論