RTT線程管理

RRT是將一個大任務分解成多個小任務，線程是實現(xiàn)任務的載體，是RTT的最基本調度單位，描述了一個任務執(zhí)行的運行環(huán)境和優(yōu)先等級線程在運行時會認為自己是以獨占CPU的方式運行。

功能特點：

主要功能：對線程進行管理和調度將所有線程分為系統(tǒng)線程和用戶線程

系統(tǒng)線程：由RTT內核創(chuàng)建的線程

用戶線程：由應用程序創(chuàng)建的線程

線程從內核對象容器中分配線程對象，當線程被刪除時也會被從對象容器中刪除

RTT線程調度器為搶占式：從就緒線程列表中查找最高優(yōu)先級線程，保證它能夠被運行，最高優(yōu)先級任務一旦就緒，總能得到CPU的使用權；當一個運行著的線程使一個比它優(yōu)先級高的線程滿足運行條件，當前線程的CPU使用權就會被讓出給更高優(yōu)先級的線程；當中斷服務程序讓一個高優(yōu)先級的線程滿足運行條件，中斷完成時，被中斷的線程掛起，優(yōu)先級高的線程開始運行

調度器切換線程的步驟：

1、保存當前線程上下文/掛起被中斷線程

2、切換到高優(yōu)先級線程

3、等待高優(yōu)先級線程運行完畢

4、切換回之前的線程

5、恢復當前線程上下文

線程的基本操作：創(chuàng)建/初始化線程、啟動線程、運行線程、刪除/脫離線程。對于動態(tài)線程使用rt_thread_create()創(chuàng)建，動態(tài)線程會自動從動態(tài)內存堆上分配?？臻g與線程句柄（隱含條件：初始化heap后才能使用create創(chuàng)建動態(tài)線程）；使用rt_thread_init()初始化靜態(tài)線程，由用戶為其分配?？臻g和線程句柄。

注意分配出的?？臻g是按照rtconfig.h中配置的RT_ALIGN_SIZE方式對齊。

線程創(chuàng)建成功返回線程句柄，失敗則返回RT_NULL。

使用rt_thread_delete()刪除線程。

這個函數(shù)僅在使能了系統(tǒng)動態(tài)堆時才有效（即已經定義RT_USING_HEAP）。

用此函數(shù)刪除線程接口僅僅釋放掉了部分控制資源，讓線程變?yōu)殛P閉態(tài)，不讓它再使用CPU，真正釋放線程控制塊和釋放線程棧要到下次執(zhí)行空閑線程時，由空閑線程執(zhí)行最后的線程刪除任務。

也就是說rt_thread_delete()負責把線程弄死，但尸體還堆在內存里，空閑線程會完成收尸工作。

RT-Thread 線程的優(yōu)先級是表示線程被調度的優(yōu)先程度。每個線程都具有優(yōu)先級，線程越重要，賦予的優(yōu)先級就應越高，線程被調度的可能才會越大。

RT-Thread 最大支持 256 個線程優(yōu)先級 (0~255)，數(shù)值越小的優(yōu)先級越高，0 為最高優(yōu)先級。在一些資源比較緊張的系統(tǒng)中，可以根據實際情況選擇只支持 8 個或 32 個優(yōu)先級的系統(tǒng)配置；對于 ARM Cortex-M 系列，普遍采用 32 個優(yōu)先級。最低優(yōu)先級默認分配給空閑線程使用，用戶一般不使用。在系統(tǒng)中，當有比當前線程優(yōu)先級更高的線程就緒時，當前線程將立刻被換出，高優(yōu)先級線程搶占處理器運行。