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國產(chǎn)化衛(wèi)星/MEMS組合導(dǎo)航模塊的設(shè)計實現(xiàn)
- 摘要：設(shè)計一種嵌入式衛(wèi)星/MEMS組合導(dǎo)航模塊。該模塊采用北京時代民芯科技有限公司的國產(chǎn)化GPS/BD多模導(dǎo)航接收機，實現(xiàn)與MEMS慣性器件的軟硬件融合。基于工程化應(yīng)用，提出一種高可靠擴展卡爾曼濾波器濾波算法，實時校準(zhǔn)各種誤差項，改善組合導(dǎo)航模塊性能。在靜態(tài)情況下，模塊姿態(tài)角誤差小于0.2°，航向角誤差小于0.5°。在動態(tài)情況下，姿態(tài)角與航向角誤差小于1°，如果衛(wèi)星導(dǎo)航突然中斷，將能持續(xù)30秒，定位精度維持在20米內(nèi)。
- 關(guān)鍵字： GPS/BD MEMS 北斗導(dǎo)航 201207
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