足端軌跡規(guī)劃 文章 進(jìn)入足端軌跡規(guī)劃技術(shù)社區(qū)
四足步行機(jī)動(dòng)平臺(tái)單腿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
- 選定了機(jī)動(dòng)平臺(tái)單腿自由度數(shù)，設(shè)定了關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍。在此基礎(chǔ)上，利用單腿運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的結(jié)果，研究了大腿和小腿長(zhǎng)度比例不同時(shí)足端工作空間的變化，確定了兩者最優(yōu)的比例關(guān)系。最后基于三次B樣條曲線進(jìn)行了擺動(dòng)腿足端軌跡的規(guī)劃。
- 關(guān)鍵字： 單腿自由度數(shù) 關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍 足端工作空間 足端軌跡規(guī)劃
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足端軌跡規(guī)劃介紹
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