一種基于Kinect的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法

• 三維點(diǎn)云配準(zhǔn)是三維重建和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)中的關(guān)鍵技術(shù)，也是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的重要研究方向。最近點(diǎn)迭代法(ICP Iterative Closest Point)是當(dāng)前應(yīng)用最廣泛的三維點(diǎn)云配準(zhǔn)算法之一。本文將分支與定界算法(Branch-and-Bound, BnB)引入三維點(diǎn)云配準(zhǔn)，在解空間中，采用BnB算法做全局搜索，從根本上解決局部搜索的缺陷，與此同時(shí)，我們?cè)诙ń缰腥诤狭顺闃右恢鲁跏寂錅?zhǔn)算法(SAC-IA)，從而加快了算法的運(yùn)算速度。實(shí)驗(yàn)表明，本算法在配準(zhǔn)中取得了很好的效果。
• 關(guān)鍵字： 三維點(diǎn)云配準(zhǔn)  最鄰近迭代法  分支定界法  抽樣一致初始配準(zhǔn)  201605