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四足步行機動平臺單腿結(jié)構設計
- 選定了機動平臺單腿自由度數(shù)，設定了關節(jié)的活動范圍。在此基礎上，利用單腿運動學分析的結(jié)果，研究了大腿和小腿長度比例不同時足端工作空間的變化，確定了兩者最優(yōu)的比例關系。最后基于三次B樣條曲線進行了擺動腿足端軌跡的規(guī)劃。
- 關鍵字： 單腿自由度數(shù) 關節(jié)活動范圍 足端工作空間 足端軌跡規(guī)劃
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關節(jié)活動范圍介紹
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