基于視覺的無人機(jī)自動(dòng)著陸定位算法

• 本文提出了一種基于HSV直方圖、橢圓擬合和多邊形擬合的著陸目標(biāo)提取和位姿估計(jì)的算法，提出了一種特定顏色、特定形狀的新型地標(biāo)。充分應(yīng)用顏色信息和幾何信息，消除了特征點(diǎn)檢測(cè)出現(xiàn)錯(cuò)誤匹配的情況，對(duì)光照及目標(biāo)模型旋轉(zhuǎn)均有一定魯棒性，有效提高了目標(biāo)檢測(cè)的速度和準(zhǔn)確度。本文通過坐標(biāo)變換以及橢圓的基本特征，將位姿估計(jì)轉(zhuǎn)化為一個(gè)一元十二次方程的求解問題，并對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換進(jìn)行簡(jiǎn)化處理，提高位姿估計(jì)的處理速度。最后通過實(shí)拍測(cè)試，證明本文的方法可靠、目標(biāo)可識(shí)別及降落位置準(zhǔn)確。
• 關(guān)鍵字： 無人機(jī)自動(dòng)著陸  位姿估計(jì)  直方圖  橢圓擬合  canny邊緣提取  201607