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智能車賽道記憶算法的研究

本文對(duì)智能車基于賽道記憶的控制算法進(jìn)行了研究，分別從賽道記憶算法的實(shí)現(xiàn)前提、初圈記憶、數(shù)據(jù)分析與處理以及如何充分利用記憶得到的信息四個(gè)方面進(jìn)行介紹。實(shí)車試驗(yàn)表明，對(duì)于相對(duì)簡單的比賽賽道，基于賽道記憶控制算法的智能車可以取得較好的成績，隨著賽道的日趨復(fù)雜，賽道記憶算法也有很大的潛力。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車傳感技術(shù) 智能車賽道記憶控制算法

小小車模展現(xiàn)青春風(fēng)采—大學(xué)生智能車競賽決賽現(xiàn)場記

　　2006年8月21日，全國大學(xué)生智能汽車競賽暨第一屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽決賽階段比賽在清華大學(xué)體育館舉行，來自全國57所大學(xué)的112支參賽隊(duì)用他們精心設(shè)計(jì)的智能模型車在賽場上一較高下。最終清華2隊(duì)技高一籌獲得第一名，上海交大速度之星隊(duì)和清華1隊(duì)分列二、三位，歷時(shí)8個(gè)多月的大賽終于落下帷幕。組委會(huì)主任中國工程院吳澄院士、教育部高教司張堯?qū)W司長和飛思卡爾半導(dǎo)體高級(jí)副總裁兼汽車與標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品部總經(jīng)理Paul Grimme先生等嘉賓現(xiàn)場觀看了比賽并為獲獎(jiǎng)選手頒獎(jiǎng)。
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S12單片機(jī)模塊應(yīng)用及程序下載調(diào)試

摘要：本文對(duì)邀請(qǐng)賽選用的主控芯片MC9S12DG128單片機(jī)的一些外圍接口模塊作了介紹，包括功能上的描述和例程及初始化的過程，對(duì)一些參賽隊(duì)伍中遇到的Flash鎖死問題也提供了解決的方案。
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智能模型車底盤淺析

本文針對(duì)智能車比賽用模型車底盤，從汽車?yán)碚摰慕嵌葘?duì)轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)、車輛的重心選擇、側(cè)滑等原理進(jìn)行了介紹，并通過對(duì)轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)、舵機(jī)性能以及模型車轉(zhuǎn)向穩(wěn)態(tài)性的測試，得出了這些調(diào)整參數(shù)之間的影響規(guī)律，可以為相關(guān)參賽隊(duì)伍在算法制定、仿真參數(shù)設(shè)定以及底盤、舵機(jī)等硬件結(jié)構(gòu)調(diào)整、優(yōu)化等方面提供一定的參考。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車傳感技術(shù) 前輪定位舵機(jī) 轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎半徑

韓國智能模型車技術(shù)方案分析

韓國智能模型車競賽是韓國漢陽大學(xué)舉辦的以單片機(jī)控制為核心的可以自行尋跡行駛、以速度快慢為主要評(píng)判指標(biāo)的大學(xué)生課外科技競賽，國內(nèi)也將舉辦此類比賽。為了幫助參賽隊(duì)伍更好地認(rèn)識(shí)智能模型車的特點(diǎn)，提高參賽隊(duì)伍水平，本文針對(duì)2005年韓國大學(xué)生智能模型車競賽的16支隊(duì)伍的技術(shù)方案，對(duì)電源管理、路徑識(shí)別、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向控制、車速傳感等硬件結(jié)構(gòu)及軟件控制特點(diǎn)進(jìn)行了分析，對(duì)智能模型車的設(shè)計(jì)提出了建議。
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車傳感技術(shù) 電源管理模塊光電傳感器道路自動(dòng)識(shí)別單片機(jī)

基于攝像頭的預(yù)測控制策略

　　要實(shí)現(xiàn)一個(gè)完整的基于攝像頭的智能小車，第一步要做的就是將攝像頭輸出的模擬信號(hào)通過單片機(jī)AD轉(zhuǎn)換采集到單片機(jī)中，然后對(duì)采集到的原始的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以獲取賽道中央的黑線在圖像坐標(biāo)系中的位置。　　接著，就要利用處理得到的圖象信息對(duì)智能小車進(jìn)行控制。就目前而言，各參賽隊(duì)用的最多的橫向控制(轉(zhuǎn)向控制)就是PID控制。采用PID控制方式，無需對(duì)攝像頭作嚴(yán)格的標(biāo)定，因?yàn)橹豁殞⒑诰€在圖像坐標(biāo)系中的位置偏差乘相應(yīng)的PID系數(shù)，就可以作為轉(zhuǎn)向的控制律，至于PID系數(shù)取多少，則可以通過簡單的實(shí)驗(yàn)調(diào)試而獲得合適的取值
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車傳感技術(shù) 攝像頭

智能車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)

　　系統(tǒng)功能及應(yīng)用　　本系統(tǒng)主要完成將智能車行駛過程中的各種狀態(tài)信息(如傳感器亮滅，車速，舵機(jī)轉(zhuǎn)角，電池電量等)實(shí)時(shí)地以無線串行通信方式發(fā)送至上位機(jī)處理，并繪制各部分狀態(tài)值關(guān)于時(shí)間的曲線。有了這些曲線就不難看出智能車在賽道各個(gè)位置的狀態(tài)，各種控制參數(shù)的優(yōu)劣便一目了然了。尤為重要的是對(duì)于電機(jī)控制PID參數(shù)的選取，通過速度—時(shí)間曲線可以很容易發(fā)現(xiàn)各套PID參數(shù)之間的差異。對(duì)于采用CCD傳感器的隊(duì)伍來說，該系統(tǒng)便成為了調(diào)試者的眼睛，可以見智能車之所見，相信對(duì)編寫循線算法有很大幫助。而且還可以對(duì)這
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車傳感技術(shù) 車載數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) 無線數(shù)傳系統(tǒng) 上位機(jī)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)

基于攝像頭的賽道信息處理和控制策略實(shí)現(xiàn)

　　在去年的Freescale全國大學(xué)生智能車大賽中，賽道信息檢測方案總體上有兩大類：光電傳感器方案和攝像頭方案。前者電路設(shè)計(jì)簡單、信息檢測頻率高，但檢測范圍、精度有限且能耗較大;后者獲取的賽道信息豐富，但電路設(shè)計(jì)和軟件處理較復(fù)雜，且信息更新速度較慢。在比較了兩種方案的特點(diǎn)并實(shí)際測試后，我們選擇了攝像頭方案。本文將在獲得攝像頭采集數(shù)據(jù)的前提下，討論如何對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和控制策略的實(shí)現(xiàn)。　　數(shù)據(jù)采集　　我們選擇了一款1/3?OmniVision?CMOS攝像頭，用LM1881進(jìn)行信號(hào)分離，結(jié)合AD采樣
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車傳感技術(shù) CMOS 攝像頭

攝像頭黑線識(shí)別算法和賽車行駛控制策略

　　引言　　按照第一屆全國大學(xué)生“飛思卡爾”智能車大賽比賽規(guī)則要求：使用大賽組委會(huì)統(tǒng)一提供的競賽車模，采用飛思卡爾16 位微控制器MC9S12DG128 作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案及系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括傳感器信號(hào)采集處理、控制算法及執(zhí)行、動(dòng)力電機(jī)驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制等，以比賽完成時(shí)間短者為優(yōu)勝者。其中賽道為在白色底板上鋪設(shè)黑色引導(dǎo)線。根據(jù)賽道特點(diǎn)，主要有兩種尋線設(shè)計(jì)方案：一、光電傳感器方案;二、攝像頭方案。　　這兩種方案各有特點(diǎn)：其中光電傳感器構(gòu)成“線型檢測陣列
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車傳感技術(shù) 光電傳感器攝像頭

車模承載著曾經(jīng)的青春歲月

　　靜靜地看著精巧的車模在賽道上靈巧地行駛，耳畔是觀眾隨著場上比賽情況時(shí)而喝彩時(shí)而惋惜，時(shí)光輪回，在朦朧中仿佛回到自己一去不復(fù)返的青春歲月。　　作為面向本科生參加的飛思卡爾智能車大賽，每個(gè)人基本上只有一次參與其中的機(jī)會(huì)。筆者在第三屆智能車大賽的現(xiàn)場見到了兩年前曾經(jīng)相遇的一些首屆大賽的參賽者，他們這次是作為指導(dǎo)教師或者助理的身份再次回到這個(gè)熟悉的賽場。談及比賽，他們的感觸與兩年前已經(jīng)迥然不同，唯一不變的是比賽讓他們對(duì)自己曾經(jīng)青春歲月的無盡回憶。再次回到賽場，看著身邊這些學(xué)弟學(xué)妹們的全情投入，或興奮歡呼或
關(guān)鍵字：飛思卡爾智能車傳感技術(shù) 模式識(shí)別

開電場(E-Field)傳感技術(shù)的面紗

　　當(dāng)法拉第(Michael Faraday)引入電場的概念時(shí)，他遠(yuǎn)沒有意識(shí)到這個(gè)概念會(huì)對(duì)科學(xué)產(chǎn)生多大的推動(dòng)作用?，F(xiàn)在，工程師使用電場來感應(yīng)其它物體的存在，而不需要實(shí)際的接觸。目前，我們所說的電場傳感器或電容傳感器正在變得日益普及，用于各種低成本的長期應(yīng)用。當(dāng)您更加詳細(xì)地了解他們的工作原理時(shí)，您就會(huì)很快明白，它們的普及程度為什么在不斷提高。　　電容傳感器的原理　　當(dāng)外界物理?xiàng)l件發(fā)生變化時(shí)，電容傳感器也會(huì)產(chǎn)生電容變化。某些電容傳感器通過生成電場和測量電場的衰減來測量變化。電容傳感器與電感傳感器有所不
關(guān)鍵字： E-Field 傳感技術(shù)

智能車賽道記憶算法的研究

本文對(duì)智能車基于賽道記憶的控制算法進(jìn)行了研究，分別從賽道記憶算法的實(shí)現(xiàn)前提、初圈記憶、數(shù)據(jù)分析與處理以及如何充分利用記憶得到的信息四個(gè)方面進(jìn)行介紹。實(shí)車試驗(yàn)表明，對(duì)于相對(duì)簡單的比賽賽道，基于賽道記憶控制算法的智能車可以取得較好的成績，隨著賽道的日趨復(fù)雜，賽道記憶算法也有很大的潛力。關(guān)鍵詞：????智能車；賽道記憶；控制算法本次“飛思卡爾”智能車邀請(qǐng)賽規(guī)則中明確指出，智能車在賽道上連續(xù)跑兩圈，并記其中最好圈成績
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智能車光電傳感器布局對(duì)路徑識(shí)別的影響研究

根據(jù)對(duì)第一屆“飛思卡爾”杯大學(xué)生智能車邀請(qǐng)賽比賽規(guī)則的分析，我們不難發(fā)現(xiàn)，如何設(shè)計(jì)路徑識(shí)別方案是參賽隊(duì)伍們首先必須面對(duì)的問題之一。
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傳感技術(shù)介紹

傳感技術(shù)同計(jì)算機(jī)技術(shù)與通信技術(shù)一起被稱為信息技術(shù)的三大支柱。從仿生學(xué)觀點(diǎn)，如果把計(jì)算機(jī)看成處理和識(shí)別信息的“大腦”，把通信系統(tǒng)看成傳遞信息的“神經(jīng)系統(tǒng)”的話，那么傳感器就是“感覺器官”。　　傳感技術(shù)是關(guān)于從自然信源獲取信息，并對(duì)之進(jìn)行處理（變換）和識(shí)別的一門多學(xué)科交叉的現(xiàn)代科學(xué)與工程技術(shù)，它涉及傳感器（又稱換能器）、信息處理和識(shí)別的規(guī)劃設(shè)計(jì)、開發(fā)、制／建造、測試、應(yīng)用及評(píng)價(jià)改進(jìn)等活動(dòng)。獲取信息 [ 查看詳細(xì) ]