系統(tǒng)概述

　　智能小車系統(tǒng)主要由路徑識(shí)別、速度采集、轉(zhuǎn)向控制及車速控制等功能模塊組成。路徑識(shí)別功能采用CMOS攝像頭，將其模擬量的視頻信號(hào)進(jìn)行視頻解碼后，經(jīng)過二值化處理并轉(zhuǎn)化為18×90pix的圖像數(shù)據(jù)后送入MCU進(jìn)行處理;轉(zhuǎn)向控制采用基于模糊控制算法進(jìn)行調(diào)節(jié);而車速控制采用的是經(jīng)典PID算法，通過對(duì)賽道不同形狀的判斷結(jié)果，設(shè)定不同的給定速度。該系統(tǒng)以50Hz的頻率通過不斷地采集實(shí)時(shí)路況信息和速度，實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的閉環(huán)控制，如圖1所示。

　　智能小車的圖像采集與存儲(chǔ)

　　圖像采集模塊設(shè)計(jì)

　　CMOS攝像頭正常供電后,便可輸出原始圖像的信號(hào)波形，它是PAL制式的模擬信號(hào)，包含行同步、行消隱、場(chǎng)同步、場(chǎng)消隱等信號(hào)如圖2所示。但該形式的信號(hào)并不能被CPU直接使用，需要加入視頻解碼芯片如SAA7111，它的功能是將攝像頭輸出的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)，同時(shí)產(chǎn)生各種同步信號(hào)，CPU利用此同步信號(hào)將圖像的數(shù)字信號(hào)存儲(chǔ)在一個(gè)外部FIFO芯片AL422中，這便構(gòu)成了基本的路徑檢測(cè)模塊，如圖3所示。