硬件設計和軟件編程

　　根據(jù)細分原理可知，對于兩相步進電機，需要同時控制兩組線圈的電壓大小和方向才能達到合成電流矢量控制的目的，控制線圈的電流大小有兩種方案：其一是通過單片機寫入數(shù)字量，由數(shù)模轉(zhuǎn)換器件輸出模擬電壓，控制線圈電流大小;其二是通過某些單片機自帶的PWM引腳輸出占空比可控的方波，用其交流有效值控制線圈電流大小。很顯然，按照正弦規(guī)律變化的占空比決定了線圈電流大小也按照相同的正弦規(guī)律變化。線圈的電壓施加方向可以通過邏輯門電路來實現(xiàn)。

　　綜上，選用具有兩路16位精度PWM功能的ATMEGA48單片機，外圍硬件電路設計如圖2。

　　使用該單片機具有PWM功能的PB1和PB2連接PWM_A和PWM_B，使用兩個普通引腳連接DIR_A和DIR_B即可實現(xiàn)對電機的控制。原理說明如下：電機的A、/A、B、/B分別對應四輸入與門電路的3、6、8、11引腳。在DIR_A和DIR_B為低電平時，門電路的1、9引腳為0狀態(tài)，三極管Q3、Q4截止，門電路的4、12引腳由于上拉處于1狀態(tài)，這樣，與門電路的3、8輸出為0，即A、B為0;此時與門電路的6、11輸出與PWM_A和PWM_B保持一致，即/A、/B由PWM_A和PWM_B決定。在其他狀態(tài)下，也具有同類特點：A和/A之間、B和/B之間的通電極性由DIR_A和DIR_B決定;A和/A之間、B和/B之間的電流大小由PWM_A和PWM_B的占空比決定。而且只要三極管Q3、Q4工作正常，與門電路就不會出現(xiàn)邏輯混亂的情況。