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雙排傳感器循跡策略研究

作者：宋小舟韓光勝徐吉吉北京工業(yè)大學(xué) 電子信息與控制工程學(xué)院自動(dòng)化系時(shí)間：2009-06-19 來源：電子產(chǎn)品世界

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本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/95471.htm

　　第一種直道情況(圖2)

　　在左轉(zhuǎn)大彎后，出彎時(shí)最可能出現(xiàn)的前后排傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)的組合情況。適用于左轉(zhuǎn) 90°彎、180°彎。提前得到出彎信息，舵機(jī)向左轉(zhuǎn)動(dòng)較小角度，并在此時(shí)采取加速動(dòng)作，起到彌補(bǔ)前瞻不足的作用。此情況在賽道的s彎出現(xiàn)時(shí)，不滿足直道的第二種識(shí)別方式，故不會(huì)加速。

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