基于DSP高精度伺服位置環(huán)設(shè)計
作者：暨綿浩 廣州數(shù)控設(shè)備有限公司
時間：2009-06-15
來源：電子產(chǎn)品世界
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離散PID控制算法如下：
本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/95275.htm
式中，
為飽和前的輸出，KP為PID控制的比例增益，Ti為PID控制的積分時間常數(shù)，Td為PID控制的微分時間常數(shù)，Kc為退飽和時間常數(shù)。
位置控制器的控制算法
位置控制器采用比例加前饋控制結(jié)構(gòu)，如圖3所示，其中Gm為電機(jī)的傳遞函數(shù)，Gspd為速度環(huán)的傳遞函數(shù)，Gpos為位置環(huán)的傳遞函數(shù)，F(xiàn)pos為位置前饋控制器傳遞函數(shù)。
系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：
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