4. 實驗與結(jié)果分析

       完成了軟硬件的設(shè)計，啟動ARM開發(fā)板的片內(nèi)引導(dǎo)裝載程序bootloader，配合超級終端，用USB下載編譯調(diào)試好的集成控制器程序二進制文件，覆蓋燒錄到ARM的flash，進行控制器的臺架實驗，見圖9所示。測試了某轉(zhuǎn)向狀態(tài)下集成控制器的助力特性和平順性，表1所示。

圖9  集成控制器及其臺架實驗

       臺架試驗表明，表征平順性的車身垂直振動加速度，其峰值和標準差都比未集成的懸架單獨控制的結(jié)果要??；試驗中電機電流響應(yīng)迅速，助力明顯，基本滿足設(shè)計要求，轉(zhuǎn)向輕便性得到驗證；表征操穩(wěn)性的橫擺角速度在臺架試驗上無法檢測。目前，集成控制器的精確性、 可靠性檢測正在實車試驗進行中。

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