PCI總線是一種先進(jìn)的高性能32／64位地址數(shù)據(jù)復(fù)用局部總線，可以同時支持多組外圍設(shè)備。實(shí)現(xiàn)PCI總線接口的方法主要有兩種：一是采用CPLD或FPGA設(shè)計PCI接口，這種方法比較靈活，但是其難度較大，設(shè)計周期也較長。二是采用專用的PCI接口芯片，可以大大減少設(shè)計者的工作量，從而縮短開發(fā)周期，降低開發(fā)成本。本運(yùn)動控制卡采用PLX公司的PCI9052接口芯片進(jìn)行設(shè)計，該芯片符合PCI2.1規(guī)范。

與ISA總線相比，PCI總線支持三個物理空間：存儲器地址空間、I/O地址空間和配置空間。配置空間是PCI特有的一個空間，所有的PCI設(shè)備都必須提供配置空間。PCI9052包含一個用于加載配置信息的串行EEPROM接口，用于裝載一個特定適配設(shè)備信息。串行EEPROM中存儲了PCI9052的重要的配置信息，如設(shè)備號、制造商號、設(shè)備類型號、局部空間基地址以及局部空間描述符等信息。PCI9052對EEPROM型號的要求是比較嚴(yán)格的，可以使用的包括HolTek的HT93LC46,MicroChip的93LC46B等。

在ISA模式下，EEPROM的使用是必需的，為使PC I9052正常工作在ISA模式下，首先應(yīng)確保EEPEOM能被找到，并且將PCI9052的第68管腳接低電平。EEPROM的內(nèi)容非常重要，它直接關(guān)系到整個板卡能否正常工作，在設(shè)計時要特別注意。

運(yùn)動控制芯片

傳統(tǒng)的運(yùn)動控制器多采用嵌入式高性能單片機(jī)或DSP來實(shí)現(xiàn)，但系統(tǒng)集成度不夠高，電路復(fù)雜，且軟、硬件研制周期長。采用專用運(yùn)動控制器可以提高系統(tǒng)集成度、插補(bǔ)速度及可靠性，同時簡化電路，縮短開發(fā)周期。

目前市場上有多種運(yùn)動控制器，如美國的PMD公司以及日本的NOVA、KYOPAL、SEEK公司的產(chǎn)品。本設(shè)計采用NOVA公司的MCX312，它能同時控制獨(dú)立兩個伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動控制芯片。以脈沖串的形式輸出，能對伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動、速度控制等。

● 獨(dú)立二軸驅(qū)動

一個芯片可分別控制2個電機(jī)驅(qū)動軸的運(yùn)動。每個軸都可以進(jìn)行定速驅(qū)動，直線加/減速驅(qū)動，S曲線驅(qū)動等，2軸的性質(zhì)相同；輸出驅(qū)動脈沖的范圍為1PPS～4MPPS，使用16MHz時鐘時，輸出脈沖頻率精度小于