3系統(tǒng)硬件設計

　　3.1 iNEMO模塊簡介

　　iNEMO慣性導航模塊的基本原理如圖2所示，利用MEMS傳感器和主控芯片STM32F103RET6提供動靜態(tài)方向和慣性測量功能。集成3個(4種)意法半導體傳感器：3軸陀螺儀(L3GD20)、3軸加速度計+3軸磁力計(LSM303DLHC)以及氣壓傳感器(LPS331AP)，iNEMO傳感器平臺主控制器通過I2C總線與各傳感器通信。iNEMO傳感器平臺可以通過串口向外界提供各傳感器原始數據，還可以提供各傳感器經AHRS算法融合后的橫滾、偏航及俯仰角度。

　　圖2 iNEMO慣性導航模塊框圖

　　3.2主控制器電路設計

　　圖3為系統(tǒng)主控板電路圖，其中處理器采用了STM32F103VCT6，STM32系列單片機以Cortex-M3為內核，時鐘頻率可達到72M Hz，具有豐富的片內外設，高性能、低成本、低功耗的特點使其成為32位產品用戶的最佳選擇。主控板拓展了多個串行接口，和iNEMO腿部模塊、iNEMO腰部模塊和GPRS模塊進行串口通信。穩(wěn)壓芯片選用了LM2576D2T-5，其最大輸入電壓為45V，可穩(wěn)定輸出5V電壓，再經過REG1117-3.3的穩(wěn)壓電路，產生3.3V工作電壓，當電流異常導致溫度過高時，保險絲F1、F2可以自身熔斷切斷電流，起到保護電路的作用。另外主控電路還包括復位電路、晶振電路、電容濾波電路以及JTAG下載接口等。

　　圖3主控板電路圖

　　3.3 GPRS電路設計

　　圖4為GPRS電路圖，主要包括MCU、SIM300模塊、SIM卡卡槽、穩(wěn)壓電路四部分。MCU同樣采用了STM32F103VCT6，圍繞它設計了單片機最小系統(tǒng)，包括晶振電路、復位電路、電容濾波電路等，MCU通過串口向SIM300發(fā)送控制指令以及接收SIM300返回的數據;SIM300模塊與PCB板的連接方式為60引腳的板板連接器，全部引腳從該連接器引出，SIM300的網絡狀態(tài)指示燈引腳可根據模塊的網絡狀態(tài)輸出不同頻率的電壓脈沖，方便觀測模塊是否正常工作，對于不需要用的音頻接口、LCD接口等，對應的引腳懸空即可;穩(wěn)壓芯片選擇方面，可以使用開關型穩(wěn)壓芯片或者LDO線性穩(wěn)壓芯片，開關型穩(wěn)壓芯片轉換效率高，但是需要的外圍器件較多，且多為功率器件，占用空間比較大，為了節(jié)省PCB空間，設計中采用MIC5219-3.3BM5穩(wěn)壓芯片作為SIM300的電源調理芯片。

　　圖4 GPRS電路圖

　　4系統(tǒng)軟件設計

　　4.1系統(tǒng)軟件整體流程圖

　　圖5所示為系統(tǒng)軟件整體流程圖，首先對STM32進行初始化配置，包括時鐘電路RCC高速時鐘和低速時鐘的起振、通用引腳GPIO輸出輸出模式的配置、串口USART波特率的設置，然后將SIM300設置為透傳模式，進行網絡連接(具體過程可參考3.3)，成功連接網絡之后，配置iNEMO模塊各傳感器的分辨率、字節(jié)對齊方式、讀取頻率等，然后分別讀取腰部和腿部iNEMO模塊的加速度、陀螺儀、磁力計原始數據，獲得原始數據之后根據分別率的設置計算磁力計、陀螺儀、加速度的大小，最后通過擴展卡爾曼濾波融合得到腰部的俯仰角PITCH、腿部的偏航角YAW，結合兩個角度信息通過查表法進行姿態(tài)判斷，設置相應的標志位，通過GPRS將姿態(tài)標志位打包后發(fā)送到遠程監(jiān)控端。

　　圖5系統(tǒng)軟件整體流程圖

　　4.2姿態(tài)檢測

　　如圖6所示，iNEMO模塊中L3GD20、LSM303DLHC以及LPS331AP通過I2C串行總線與單片機進行通信，I2C總線兩根雙向信號線一根是數據線SDA，另一根是時鐘線SCL，通過上拉電阻接到正電源VDD，每個接到I2C總線上的器件都有唯一的地址，主機發(fā)送地址時，總線上的每個從機都將7位地址碼與自己的地址進行比較，如果相同，則認為自己正被主機尋址。

　　圖6 I2C串行總線示意圖