基于ARM的車載導(dǎo)航系統(tǒng)的研究與設(shè)計
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2 軟件設(shè)計
本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/274086.htm該導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件開發(fā)是在ADS 1.2開發(fā)環(huán)境下完成的。軟件主要采用C語言編寫，在整體編譯調(diào)試通過和運行正常后，使用ADS 1.2開發(fā)環(huán)境中的片上調(diào)試功能，將源程序燒錄到FLASH，這樣將JTAG和電源斷開重新上電后，程序就可以脫機運行了。圖5是主線程的軟件流程圖。
將GPs接收機的輸出信息與DR系統(tǒng)所得的距離變化量d和航向角θ信息傳送到嵌入式S3C4480中，首先利用相應(yīng)的軟件進行兩套數(shù)據(jù)的時空同步，然后利用卡爾曼濾波器進行組合處理。有關(guān)校正計算，可以在計算機上實現(xiàn)，無需反饋回子系統(tǒng)。組合處理GPS和DR數(shù)據(jù)，可以實時進行，也可以測量后實施。圖6是聯(lián)合卡爾曼濾波器的軟件流程圖。
3 結(jié) 語
基于ARM7采用GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)來克服單獨采用GPS信號易丟失和航位推算DR的缺點，通過數(shù)據(jù)濾波處理和信息融合算法，使得定位誤差遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于單獨GPS系統(tǒng)，同時也彌補了DR系統(tǒng)誤差發(fā)散的特點，最終在彩色LCD(LFUBK909A)上顯示出來。實驗結(jié)果證明了該組合是行之有效的。
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