4軟件設(shè)計

　　系統(tǒng)采用RealView MDK-ARM V4.10為開發(fā)平臺，以C語言為主要開發(fā)語言，程序主要分三個部分：旋轉(zhuǎn)編碼器采集部分采用中斷方式，通過LPC1768的定時捕獲單元來完成對輸人脈沖信號的計數(shù)工作;CAN通訊部分也采用中斷方式監(jiān)聽來自DPU或者其他控制主機傳來的命令，然后執(zhí)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)傳送任務(wù);而主程序則通過一定的時間調(diào)度算法，完成旋轉(zhuǎn)編碼器轉(zhuǎn)動方向的判斷、角速度的計算以及設(shè)置相應(yīng)的指示燈狀態(tài)、處理CAN通訊過程中出現(xiàn)的異常狀況、喂狗等操作。主程序流程圖見圖6.

　　圖6 主程序流程圖

　　5結(jié)論

　　本文設(shè)計完成的旋轉(zhuǎn)編碼器采集模塊，適用于各類工業(yè)控制現(xiàn)場，具有較廣的應(yīng)用前景。經(jīng)實驗室初步驗證并應(yīng)用于某工業(yè)現(xiàn)場測試，該模塊對旋轉(zhuǎn)編碼器輸人信號處理結(jié)果滿足用戶要求，并且能夠可靠地與現(xiàn)場控制系統(tǒng)進行通訊，工作性能穩(wěn)定，具有很強的抗千擾能力和很高的安全性。