2.1移動(dòng)機(jī)械手單片機(jī)軟件實(shí)現(xiàn)

　　移動(dòng)機(jī)械手的控制核心為ATmega128L單片機(jī)，其內(nèi)部通過(guò)時(shí)鐘產(chǎn)生變換PWM來(lái)控制4個(gè)DC電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的移動(dòng)。同時(shí)內(nèi)部有兩個(gè)UART串口，分別與OMAP4430通信的藍(lán)牙串口和控制AX-12馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的串口。其軟件流程如下：

　　1)寄存器初始化：包括初始化時(shí)鐘定時(shí)器、端口輸入輸出初始化、設(shè)置LED控制寄存器等

　　2)打開(kāi)藍(lán)牙串口和與AX-12通信串口，設(shè)置串口的波特率、奇偶校驗(yàn)、停止位等屬性

　　3)藍(lán)牙串口接收OMAP4430發(fā)過(guò)來(lái)的控制參數(shù)，并進(jìn)行參數(shù)解析處理。如果為運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)，則通過(guò)PWM_change()修改PWM來(lái)控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方向，如果為機(jī)械手設(shè)置參數(shù)通過(guò)Ctrl_Array_MT()設(shè)置每個(gè)AX-12馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)速度來(lái)完成捉取目標(biāo)任務(wù)。

　　4)讀取AX-12馬達(dá)的溫度及力矩，如果超出預(yù)定范圍則調(diào)整馬達(dá)速度和力矩并向OMAP4430開(kāi)發(fā)板發(fā)出提示信息。機(jī)械手動(dòng)作控制命令如表1所示：

　　表1移動(dòng)機(jī)械手操作命令

　　2.2 Android應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)

　　2.2.1搖桿手柄事件處理

　　搖桿手柄采用USB OTG方式連接到Android手機(jī)，Linux內(nèi)核已經(jīng)包括其驅(qū)動(dòng)程序。手柄的水平豎直搖桿事件和按鍵事件都將觸發(fā)MainActivity的onKeyDown()函數(shù)和onGenericMotionEvent()函數(shù)的調(diào)用，在函數(shù)中分析事件對(duì)象的屬性(觸發(fā)按鍵ID、事件類(lèi)型)進(jìn)而向OMAP4430發(fā)出不同控制命令。其參考代碼如下：

　　boolean onKeyDown(int keyCode， KeyEvent event)

　　{if(event.getSource()==InputDevice.SOURCE_JOYST ICK || event.getSource()==1281) //手柄按鍵事件

　　{ if(event.getAction()==KeyEvent.ACTION_DOWN)

　　{ int keycode=event.getKeyCode();

　　swicth(keycode)

　　{ case KeyEvent.KEYCODE_BUTTON_1：

　　……。 break; //ID=1按鍵按下觸發(fā)的事件

　　case KeyEvent.KEYCODE_BUTTON_2：

　　case KeyEvent.KEYCODE_BUTTON_3：

　　default：break;}}}}

　　boolean onGenericMotionEvent(MotionEvent event){

　　if(event.getSource()==InputDevice.SOURCE_JOYSTICK)

　　{ //手柄搖桿事件

　　float Raw_x=event.getRawX(); //水平方向偏移

　　float Raw_y=event.getRawY(); //豎直方向偏移

　　}}

　　2.2.2 Android H264解碼

　　Android從4.1版本加入了H264視頻硬解碼API，其MediaCodec內(nèi)部封裝了openMax庫(kù)進(jìn)行多媒體硬解碼加速，openMax是一個(gè)開(kāi)源、跨平臺(tái)的多媒體編解碼加速API[5]，包括openMax應(yīng)用層、openMax集成層、openMax開(kāi)發(fā)層。其解碼h264的步驟包括：

　　1)通過(guò)MediaCodec.createDecoderByType(“video/mp4v-es”)創(chuàng)建H264解碼對(duì)象

　　2)mediacodec.configure(format，………)配置H264解碼器的參數(shù)，包括圖像分辨率，視頻幀格式、H264視頻流的頭信息等

　　3)mediacodec.dequeueInputBuffer()獲取可用緩存指針，將接收的H264編碼拷貝到該緩存中，mediacodec.queueInputBuffer()將緩存送入解碼器的緩存隊(duì)列中

　　4)查詢(xún)等待解碼器完成，dequeueOutputBuffer()將解碼后的圖像緩存出隊(duì)，并通過(guò)Surafce顯示接口將圖像繪制到控制界面上