4.系統(tǒng)仿真結(jié)果分析

　　系統(tǒng)中電機選用交流永磁同步電機(PMSM)，通過simulink對本文中的模型進行仿真實驗。

　　在系統(tǒng)matlab7.1中，使用的電機模型的主要參數(shù)為：定子電阻Rs=0.0918Ω，交直軸定子電感Ld=Lq=0.000975H,轉(zhuǎn)子磁場磁通λ=0.1688Wb,轉(zhuǎn)動慣量J=0.003945kg·㎡，粘滯摩擦系數(shù)B=0.0004924N·m·s,極對數(shù)P=4.

　　將電機轉(zhuǎn)速設定為400r/min,讓電機進行零負載啟動。設定仿真時間為0.2s,為了驗證負載改變對系統(tǒng)產(chǎn)生的影響和雙電機的跟隨性能，在t=0.05s時，給PMSM2突加一個TM=20N·m的負載轉(zhuǎn)矩。仿真圖形如圖3所示。

　　由圖3可以看出電機在啟動后很快達到穩(wěn)定狀態(tài)，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定到400r/min.當電機PMSM2突加負載轉(zhuǎn)矩后，PMSM2轉(zhuǎn)速經(jīng)過短暫的下降后快速達到穩(wěn)定，轉(zhuǎn)矩恒定在20N·m.

　　PMSM1轉(zhuǎn)速受到PMSM2負載改變的影響，出現(xiàn)微小的下降，然后快速恢復穩(wěn)定，轉(zhuǎn)矩也出現(xiàn)微小的波動后迅速恢復穩(wěn)定。說明基于svpwm調(diào)速的PID雙閉環(huán)控制系統(tǒng)有較強的魯棒性，雙電機間偏差耦合補償策略當某一電機負載改變時，另一個電機有良好的跟隨性能。

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　　5.結(jié)束語

　　系統(tǒng)在采用偏差耦合控制策略的基礎上加入PID控制補償器，使系統(tǒng)能夠很好的實現(xiàn)同步控制。每臺電機都采用專門的控制器和速度補償模塊，通過svpwm方式對電機進行調(diào)速，并采用電流環(huán)與速度環(huán)的雙閉環(huán)控制，即每臺電機及其控制器組成一個閉環(huán)系統(tǒng)，各子系統(tǒng)之間通過速度補償模塊進行耦合，形成完整的控制系統(tǒng)，增強了系統(tǒng)的抗干擾性。仿真結(jié)果表明，基于svpwm的PID雙閉環(huán)系統(tǒng)具有超調(diào)量小、響應迅速、魯棒性強等特點，而加入偏差耦合控制策略的雙電機控制系統(tǒng)具有良好的同步性。