該文以自然界中的盒子魚(yú)為原型,設(shè)計(jì)了一款基于自主視覺(jué)的機(jī)器魚(yú),通過(guò)圖像傳感器采集水下圖像信息并進(jìn)行處理和識(shí)別,并根據(jù)識(shí)別結(jié)果做出決策控制自身運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)以S3C2440為核心,在嵌入式Linux環(huán)境下通過(guò)傳感器采集各種有效信息,并控制舵機(jī)實(shí)現(xiàn)自身上升、下潛和轉(zhuǎn)彎等三維運(yùn)動(dòng)。本文設(shè)計(jì)了一種針對(duì)自主魚(yú)的水球比賽實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,該系統(tǒng)具有較高的實(shí)時(shí)性和很好的靈活性。

基于嵌入式Linux自主魚(yú)的設(shè)計(jì)及應(yīng)用.pdf