然后任務(wù)3通過(guò)調(diào)用OSTaskSuspend（3）函數(shù)又自行掛起。這時(shí)任務(wù)3和任務(wù)4都處于掛起狀態(tài)。此時(shí)本條線段的打印還在進(jìn)行，系統(tǒng)運(yùn)行空閑任務(wù)OSIdleTask（）和統(tǒng)計(jì)任務(wù)OSStatTask（）。

直到本線段打印完成后，負(fù)責(zé)打印總時(shí)間的定時(shí)器T6定時(shí)時(shí)間到，程序執(zhí)行會(huì)進(jìn)入T6的中斷服務(wù)程序。

在該中斷服務(wù)程序內(nèi)，先停止各電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，也就是停止打印頭的運(yùn)動(dòng)和送絲運(yùn)動(dòng)。然后又開(kāi)始下一條線段的打印。周而復(fù)始，直到打印完本層。再打印下一層。

直到所有層打印完成。

4結(jié)語(yǔ)

憑借μC/OSⅡ系統(tǒng)強(qiáng)大的多任務(wù)調(diào)度與管理能力，通過(guò)任務(wù)間的通信，實(shí)現(xiàn)了多任務(wù)實(shí)時(shí)操作，數(shù)據(jù)生成工作與打印工作同時(shí)進(jìn)行，實(shí)現(xiàn)了三維打印的快速精確控制，提高了CPU的工作效率。