2.1 硬件設(shè)計

　　執(zhí)行控制器采用S12ZVL來實現(xiàn)LIN通訊并控制步進電機調(diào)整車燈上下左右運動，同時實現(xiàn)一些輔助功能等。由于S12ZVL集成了LDO，LIN物理層等，所以可以簡化電路設(shè)計，減小PCB的尺寸。S12ZVL通過SPI接口來配置兩路NCV70522的電機控制參數(shù)，比如步進電機控制細分數(shù)，運行電流等，同時S12ZVL通過Timer模塊產(chǎn)生不同頻率脈沖來控制步進電機的速度，硬件結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。

　　2.2 軟件設(shè)計

　　S12ZVL的編程調(diào)試可以使用飛思卡爾的Code Warrior 10.6環(huán)境，界面比較人性化。AFS執(zhí)行控制器程序包含主程序，LIN驅(qū)動程序，步進電機芯片的控制程序及標(biāo)定程序等部分。LIN驅(qū)動程序可以使用飛思卡爾的LIN軟件包，其初始化可以通過LIN軟件包提供的接口函數(shù)實現(xiàn)，步進電機驅(qū)動IC的初始化主要通過SPI通訊來實現(xiàn)，可以配置電機驅(qū)動IC的工作電流，步進電機的細分數(shù)等參數(shù)。在主循環(huán)中通過使用狀態(tài)機來實現(xiàn)函數(shù)的跳轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)LIN報文接收。

　　除了主程序之外，還有timer的中斷服務(wù)程序，中斷服務(wù)程序可以控制兩個步進電機的運行及停止，實現(xiàn)步進電機的加減速運動，同時也能實現(xiàn)一些LIN報文命令的動作，比如自校準(zhǔn)運動，停止命令，復(fù)位命令等。

　　3 LIN通信實現(xiàn)

　　針對S08、S12以及S12 Magniv系列，飛思卡爾提供了符合LIN2.1、LIN2.0和SAE2602規(guī)范的軟件包，從而可以幫助開發(fā)者非常方便快速的開發(fā)出LIN通訊程序。圖4為飛思卡爾的LIN驅(qū)動程序結(jié)構(gòu)圖，LIN2.1 Core API 和J2602 Core API可以實現(xiàn)對LIN的初始化以及應(yīng)用層與core層之間的信號傳遞功能，LIN2.1 TL層可以給測試者發(fā)送診斷請求，Low Level層處理程序與硬件之間的信號傳遞功能，比如字節(jié)發(fā)送，接收響應(yīng)，Break檢測等。

　　該軟件包除了驅(qū)動程序之外，還提供了方便開發(fā)者使用的圖形化配置工具NCF GUI，該工具可以根據(jù)LIN配置描述文件LCF和節(jié)點描述文件NCF自動生成節(jié)點的配置.c和.h文件，將LIN代碼配置文件，LIN驅(qū)動程序以及用戶應(yīng)用軟件一起編譯，就可以生成實現(xiàn)LIN通訊的可執(zhí)行程序，從而可以方便開發(fā)者將更多的時間放在應(yīng)用程序的開發(fā)上。