摘要：介紹了由TMS320F28027和L298N模塊以及編碼器組成的懸掛運動控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過控制2個步進電機，控制軸上線的收放來達到使懸掛物在平面內(nèi)任意運動的效果，以實現(xiàn)畫圓或指定圖案和顯示當前坐標等功能。主要介紹了步進電機的控制算法和利用TMS320F28027芯片實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法。該系統(tǒng)具有高效、穩(wěn)定、準確等優(yōu)點。

　　引言

　　隨著TI公司32位DSP的普及，32位處理器已經(jīng)成為控制領(lǐng)域的主流產(chǎn)品，與傳統(tǒng)的微處理器相比速度更快、性能更強、資源豐富，更符合發(fā)展的腳步。TMS320F28027是一款32位的DSP，具有運算速度快、穩(wěn)定性高的優(yōu)點。本文利用TMS320F28027控制兩個步進電機，從而使物體在平面內(nèi)運動，實現(xiàn)物體在平面內(nèi)可以任意地畫指定的曲線和圓等。圖1為懸掛系統(tǒng)的模型。

　　1 系統(tǒng)總體方案的設(shè)計

　　圖2為懸掛系統(tǒng)控制框圖，以TMS320F28027為控制芯片，利用L298N驅(qū)動兩個步進電機。步進電機采用42HS4813A4，其額定電流為1.3 A，步距角為1.8°，利用LCD-12864液晶顯示被控制物的實時坐標?？刂?個步進電機正向、反向轉(zhuǎn)動來達到物體在平面內(nèi)任意運動的效果。

　　2 硬件電路設(shè)計

　　2.1 L298N

　　L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機驅(qū)動芯片。圖3為L298N模塊的電路原理圖。該芯片的主要特點是：工作電壓高，其最高工作電壓可達46 V;輸出電流大，瞬間峰值電流可達3 A，持續(xù)工作電流為2 A;內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器。利用2個L298N來分別控制2個步進電機，步進電機的額定電流為1.3 A，同時通2相時，電流為2.6 A，L298N可以達到42HS4813A4步進電機的電流要求。

　　2.2 絕對式編碼器

　　絕對式編碼器的精度必須要高于步進電機的精度，所以這里采用的是10位絕對式編碼器。選用的型號是Minil024J，精度為10位，優(yōu)點在于采用無接觸霍爾檢測技術(shù)，傳感器運行不受灰塵或其他雜物影響，很好克服了基于光學(xué)檢測原理的缺點。

　　3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

　　3.1 幾何關(guān)系1：從任意點移動到任意點算法

　　坐標示意圖如圖4所示，有如下的邊長和角度關(guān)系：

　　3.2 幾何關(guān)系2：當前位置坐標顯示算法

　　如圖5所示，存在以下的角度和邊長關(guān)系：

　　控制代碼如下：

　　3.3 電機位置閉環(huán)控制方法

　　步進電機閉環(huán)控制框圖如圖6所示，TMS320F28027分別用2個定時器來控制兩個電機，用絕對式編碼器對位置進行監(jiān)控，進行失步補償，保證位置正確，并且可以使曲線圓滑。

　　步進電機的型號為42HS4813A4，為了防止失步，步進電機每步的最小間隔為4 ms，并且用軟件對步進電機進行了十六細分，即每步的間距為0.45°。控制電機部分的程序流程圖如圖7所示。

　　控制代碼如下：

　　newsf_motorl_SpeedAndSpace_access((int)flag_motorl_paces，flag_cputimer_1，2); //定時器1控制步進電機1

　　newsf_motor2_SpeedAndSpace_acccss((int)flag_motor2 paces，flag_cputimer_2，2); //定時器2控制步進電機2

　　3.4 畫圖算法

　　利用幾何關(guān)系任意點到任意點的算法，分別給處理器一連串的位置坐標，控制物體的運動軌跡，如圖8所示。

　　相同間隔取N個點，分別輸入處理器，來控制物體的坐標。將取的點傳遞給TMS320F28027時，為了讓圓足夠的平滑，消去鋸齒狀，所以在圓上取了200個點。控制代碼如下所示：