由圖分析可知，K值不能選取過大，過大容易引起系統(tǒng)響應(yīng)超調(diào)過大；K值也不能過小，過小則使過渡過程加長。因此，可先確定一個合理的增益K，再根據(jù)實控結(jié)果進行調(diào)整；由于采用了規(guī)范化學習算法，學習速率ηp、ηI、ηD可取大些。如果過程從超調(diào)趨向平穩(wěn)的時間過長，可增加ηp、ηD而不采用ηI。

利用具有自學習和自適應(yīng)能力的單神經(jīng)元來構(gòu)成單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制器，不僅結(jié)構(gòu)簡單，學習算法物理意義明確，計算量小，而且能適應(yīng)環(huán)境變化，具有較強的魯棒性。

4 結(jié)論

筆者所設(shè)計的張力控制試驗平臺已經(jīng)建成并投入試驗應(yīng)用。實驗表明，其能夠模擬工業(yè)多種生產(chǎn)實際情況，它的構(gòu)建為解決工業(yè)生產(chǎn)中高速、高精度張力控制策略的研究提供試驗條件；為張力控制器的開發(fā)、調(diào)試、優(yōu)化、考核提供了一種經(jīng)濟而高效的手段。

參考文獻
［1］G.F.Franklin,J.David Powell.Michael Workman,Digital Con trol of Dynamic Systems［M］.AddisonWesley,1998．
［2］庾在海，吳文英，陳瑞琪.紡織過程中的紗線張力測試方法［J］.傳感器世界，2004，（1）：28-29.
［3］N.A.Ebler，R.Arnason，G Michaelis.Tension Control:Dancer Rolls or Load Cells［J］.IEEE Trans.on Industry Applications,1993，29(4)：727-739.
［4］史步海，丁川，李向陽.銅帶氣墊爐生產(chǎn)線小張力控制的研究［J］.制造業(yè)自動化，2004，（4）：47-49.
［5］陶永華.新型PID控制及其應(yīng)用［M］.北京：機械工業(yè)出版社，2002.(end)