F240初始化后，計(jì)時(shí)器的基本計(jì)時(shí)時(shí)間為0.1?s，考慮到F240定時(shí)器是16位計(jì)數(shù)器，這難以滿足計(jì)算長時(shí)間的需求，所以采用通 過計(jì)算進(jìn)入定時(shí)器中斷的次數(shù)來計(jì)算長時(shí)間的方法。例如設(shè)置定時(shí)器周期寄存器值為800即*T1PR=800，那么進(jìn)一次定時(shí)器中斷時(shí)間為800*0.1= 80?s如果計(jì)時(shí)為1s的話，則只需進(jìn)12500次中斷即可，以此類推;故定義的數(shù)組內(nèi)容表示如下：

　　int table[ ]= { 25,800,255, //第1行

　　. . . . . . } //第n行

　　其中25為電機(jī)步數(shù);800為定時(shí)器周期寄存器值;255每兩步間所要進(jìn)入定時(shí)器中斷的次數(shù)。實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確地控制步進(jìn)電機(jī)控制器關(guān)鍵在于由F240 I/O口產(chǎn)生規(guī)定的脈沖信號(hào)，提供給步進(jìn)電機(jī)控制器從而驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)正確轉(zhuǎn)動(dòng)，程序中包括F240初始化、電機(jī)正轉(zhuǎn)、等待、電機(jī)反轉(zhuǎn)幾個(gè)程序模塊。程序流 程圖如圖2所示：

圖2 程序流程圖

　　以下是實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)的程序。程序中變量解釋：step：用于存儲(chǔ)數(shù)組中電機(jī)步數(shù);every step：用于存儲(chǔ)數(shù)組中每兩步間所要進(jìn)定時(shí)中斷的次數(shù);flag：數(shù)組行數(shù)標(biāo)志(程序假設(shè)需正轉(zhuǎn)36組)。

　　void interrupt INT2_ISR()

　　{ while (*EVIVRA==0x0027) //是否是定時(shí)器中斷

　　{ if(flag36) //用來完成正轉(zhuǎn)

　　{

　　if (steptotal==step) //是否走完數(shù)組每行規(guī)定的步數(shù)