數(shù)據(jù)由上位機(jī)即PC主動發(fā)送，下位機(jī)即單片機(jī)被動等待接收，系統(tǒng)在每次上電初始化時進(jìn)行一次握手，下位機(jī)在接收到的包頭數(shù)據(jù)中匹配自己的器件地址，一致時則接收命令，否則將收到的數(shù)據(jù)包拋棄。當(dāng)上層控制器向單片機(jī)發(fā)送讀數(shù)據(jù)指令r(0x72)時，其數(shù)據(jù)位均為0;單片機(jī)收到指令后，將狀態(tài)信息填入數(shù)據(jù)位，回發(fā)給上位機(jī)。當(dāng)上位機(jī)向單片機(jī)發(fā)送預(yù)設(shè)參數(shù)w(0x77)數(shù)據(jù)包時，將參數(shù)信息填入相應(yīng)數(shù)據(jù)位;單片機(jī)收到后，將數(shù)據(jù)寫入EEPROM中并發(fā)送反饋，反饋幀以同樣的類型、將存好的數(shù)據(jù)再次讀出填入數(shù)據(jù)位，發(fā)送給上位機(jī)進(jìn)行匹配校驗。當(dāng)上位機(jī)向單片機(jī)發(fā)送運動指令m(0x6D)時，將數(shù)據(jù)位按設(shè)定的格式填入數(shù)據(jù)位;單片機(jī)讀取并按照指令內(nèi)容進(jìn)行運動。

單片機(jī)正確接收到除預(yù)設(shè)參數(shù)之外的數(shù)據(jù)時向主機(jī)回發(fā)正常返回指b(0x62);若收到上一組主機(jī)的數(shù)據(jù)后發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)出錯，則請求重發(fā)指令c(0x63)，主機(jī)接收到此回應(yīng)指令后執(zhí)行重發(fā)操作;若連續(xù)通信錯誤并超過最大限制后則發(fā)送的放棄指令q(0x71)。因為不涉及有效數(shù)據(jù)，所以這三種指令的起始地址、數(shù)據(jù)長度、有效數(shù)據(jù)均為0。

4 結(jié)束語

本文根據(jù)目前貼片機(jī)市場上的應(yīng)用現(xiàn)狀，提出了低成本，小型化的設(shè)計方案。對貼片機(jī)整機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計。分別對貼片機(jī)的機(jī)械傳動系統(tǒng)，機(jī)器視覺系統(tǒng)及運動控制系統(tǒng)給出了設(shè)計思路。針對運動控制系統(tǒng)，設(shè)計了具體的硬件與軟件實現(xiàn)方案，并對整機(jī)工作過程進(jìn)行詳細(xì)說明。本文設(shè)計的貼片機(jī)運動控制程序經(jīng)過調(diào)試，達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)，現(xiàn)已在學(xué)校實驗室的應(yīng)用中取得了不錯的成果。