中斷處理任務(wù)TimerSvrTask()主要用來處理已經(jīng)到時(shí)的節(jié)點(diǎn)。該任務(wù)生成后等待同步信號(hào)量，如果獲得該信號(hào)量，則從傳遞來的第一個(gè)節(jié)點(diǎn)開始遍歷所有timeLeft為0的節(jié)點(diǎn)，然后執(zhí)行節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的函數(shù)或者釋放節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的信號(hào)量，最后再根據(jù)到時(shí)節(jié)點(diǎn)的timerType判斷：若該定時(shí)節(jié)點(diǎn)為單次則把該節(jié)點(diǎn)設(shè)為不可用;若該定時(shí)節(jié)點(diǎn)為周期性的，則先將該節(jié)點(diǎn)從鏈表中取出，重新初始化剩余時(shí)間后再次插入鏈表中的恰當(dāng)位置。

需要說明的是，基于輔助時(shí)鐘的通用定時(shí)器需要CPU的一個(gè)時(shí)鐘資源，且輔助時(shí)鐘的使用會(huì)和調(diào)試工具SpyChart沖突，使用時(shí)應(yīng)特別注意。

3 數(shù)據(jù)訪問的防沖突考慮

由于定時(shí)節(jié)點(diǎn)鏈表以及程序中用到的其它全局變量相對(duì)所有的任務(wù)都是共享數(shù)據(jù)，因此為保持?jǐn)?shù)據(jù)使用的一致性，需要加以保護(hù)，以防止多個(gè)任務(wù)對(duì)共享數(shù)據(jù)的使用沖突。對(duì)于有輔助時(shí)鐘中斷服務(wù)程序參與的數(shù)據(jù)，例如鏈表，其他任務(wù)在對(duì)鏈表操作前需要先禁止中斷，操作完畢后再允許中斷，以防出現(xiàn)中斷與任務(wù)的不一致問題;對(duì)于輔助時(shí)鐘中斷服務(wù)程序不參與的數(shù)據(jù)，各任務(wù)對(duì)它的訪問采用互斥信號(hào)量方式即可。

4 結(jié)束語(yǔ)

當(dāng)前，基于輔助時(shí)鐘的通用定時(shí)器已在某無人機(jī)發(fā)射裝置中的強(qiáng)實(shí)時(shí)命令傳遞、通訊數(shù)據(jù)幀收發(fā)以及目標(biāo)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控方面得到了應(yīng)用，滿足了毫秒級(jí)的單次和周期交叉定時(shí)要求，效果良好。該定時(shí)器機(jī)制對(duì)所用接口進(jìn)行了封裝，使其具有了較好的繼承性和擴(kuò)展性，為今后此類系統(tǒng)中的精確定時(shí)需求提供了方便。