key = zlg7290_getkey();

　　if(key==key_ok) break; // 點(diǎn)擊ok 鍵選擇

　　if(key==key_next)

　　{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　select++; // 指向下一菜單

　　if(select>2) select=0;

　　mainmenu[select].state = 1;

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　}

　　if(key==key_back)

　　{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　if(select==0) select=2;

　　else select--; // 指向下一菜單

　　mainmenu[select].state = 1;

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　移動機(jī)器人行使軌跡及相關(guān)參數(shù)顯示

　　為了能實(shí)時(shí)更新顯示數(shù)據(jù)及行使軌跡，pc104將移動機(jī)器人的速度，行駛方向，轉(zhuǎn)角等信息轉(zhuǎn)化為液晶屏上的坐標(biāo)信息，并調(diào)用基本繪圖函數(shù)gui_line(uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, tcolor color)，畫出當(dāng)前行駛軌跡；同時(shí)，將新的速度值及與前方障礙物的距離值更新到相應(yīng)位置。

　　人機(jī)界面顯示效果

　　圖3為人機(jī)界面實(shí)現(xiàn)效果圖，整個(gè)顯示窗口大小為240*128；圖標(biāo)菜單大小為16*16，共有六個(gè)圖標(biāo)；用戶可以根據(jù)自己需要添加圖標(biāo)及對應(yīng)功能。移動機(jī)器人行駛軌跡顯示窗口大小為160*100；其他運(yùn)動參數(shù)顯示窗口大小為80*100，可以顯示當(dāng)前的速度、障礙物的距離和機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度。圖中小車位置表示軌跡的起點(diǎn)，左下角有坐標(biāo)顯示和比例尺1:500。

　　圖3 人機(jī)界面實(shí)現(xiàn)效果圖

　　結(jié)語

　　隨著嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的飛速發(fā)展，人機(jī)交互系統(tǒng)的開發(fā)將更加廣泛。本文闡述的基于arm2210嵌入式系統(tǒng)的移動機(jī)器人人機(jī)界面的設(shè)計(jì)方法，這種方法設(shè)計(jì)簡單，成本低，使操作者與機(jī)器人的交互更加友好。■

　　參考文獻(xiàn)：

　　1. 周立功等，arm與嵌入式系統(tǒng)基礎(chǔ)教程，廣州周立功單片機(jī)發(fā)展有限公司，2004.11

　　2. 周立功， arm微控制器基礎(chǔ)與實(shí)戰(zhàn)，北京航天航空大學(xué)出版社，2003

　　3. 周立功等， arm嵌入式系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)教程，北京航天航空大學(xué)出版社，2004.11