2.2 C31的系統(tǒng)裝入和管理

　　C31有兩種工作模式,即微處理器和微計算機方式,本方案中,C31的MCBL/MP腳接高電平,C31工作于微計算機方式。C31具有程序引導(dǎo)功能,其內(nèi)部固化有引導(dǎo)程序(BOOT),可將來自其它處理器、低速EPROM或其它標(biāo)準(zhǔn)的存儲器件的程序和數(shù)據(jù)裝入到高速靜態(tài)RAM中以全速運行。C31有兩種裝入方式可供用戶選擇:串行裝入方式和存儲器裝入方式。存儲器裝入方式根據(jù)地址的不同又分為三種:BOOT1、BOOT2、BOOT3。C31通過查詢四個中斷引腳確定裝入方式,引腳低電平有效。在本方案中,C31的INT腳接低電平。C31采取BOOT2的引導(dǎo)方式,將從0x400000處開始的程序存儲器中的卡爾曼濾波程序以8位字節(jié)方式引導(dǎo)到首地址為0x100000的高速RAM中。采用外部存儲器裝入時,需在程序前加裝程序頭。程序頭包括下列信息:

　　(1)外部存儲器的寬度(8/16/32位);

　　(2)程序代碼塊的長度;

　　(3)裝入的目的起始地址;

　　(4)存儲器訪問的定時控制。

　　程序頭內(nèi)容安排見表1。

　　本方案中程序頭配置如下:“08 00 00 00 F8 10 00 00 FF 20 00 00 00 00 10 00”,包含以下信息:①外部程序存儲器寬度為8位;②EPROM需要7個等待狀態(tài);③裝入的目的起始地址為0X100000;④程序代碼塊長度為20FF。程序頭在存儲器的0X400000開始存放。