C28x處理器上的eCAN總線模塊同240x系列DSP上的CAN總線模塊相比也有一些改進(jìn)，比如郵箱帶有獨(dú)立接收屏蔽及分時(shí)郵遞功能，郵箱數(shù)量也有所增加。鑒于這些差別，240x系列DSP的CAN總線模塊的代碼不能直接應(yīng)用到eCAN總線上。但是，eCAN模塊和240x系列DSP的CAN模塊的寄存器（兩者都有的寄存器）在結(jié)構(gòu)和功能上都是相同的。這樣即便是代碼不能完全兼容，在移植上還是非常容易的。C28x處理器上的 eCAN，總線概括起來有以下特點(diǎn)。

·支持兼容的CAN2．OB總線協(xié)議。

·最高支持1 Mb／s的總線通信速率。

·32個(gè)郵箱，每個(gè)郵箱有以下特點(diǎn)： 　　

◇接收郵箱或發(fā)送郵箱可配置； 　　

◇標(biāo)準(zhǔn)或擴(kuò)展標(biāo)識(shí)可配置； 　　

◇1個(gè)可編程接收濾波器屏蔽寄存器； 　　

◇支持?jǐn)?shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀； 　　

◇數(shù)據(jù)長度0～8字節(jié)可編程； 　　

◇在接受和發(fā)送消息時(shí)，使用Q9位分時(shí)郵遞； 　　

◇保護(hù)消息的接收； 　　

◇發(fā)送消息的極性可編程； 　　

◇采用2個(gè)中斷級(jí)的可編程中斷； 　　

◇在發(fā)送或者接收超時(shí)時(shí)，使用可編程中斷。

　　·低功耗模式。

　　·可編程總線喚醒功能。

　　·自動(dòng)應(yīng)答遠(yuǎn)程請(qǐng)求消息。

　　·在仲裁或錯(cuò)誤丟失消息時(shí)，自動(dòng)重發(fā)。

　　·可以通過特定的消息同32位定時(shí)郵遞計(jì)數(shù)器同步。

　　·自測(cè)試模式：在該模式下，提供“空閑”的應(yīng)答信號(hào)，因此不需要其他節(jié)點(diǎn)提供應(yīng)答信號(hào)，方便系統(tǒng)調(diào)試。

　　C28x處理器的eCAN總線模塊主要由CPU接口及控制器單元、消息郵箱單元以及設(shè)置寄存器單元構(gòu)成，如圖1所示。

　　圖1 C28x處理器的eCAN總線模塊結(jié)構(gòu)圖 　　

CAN控制器模塊為0～8字節(jié)的消息目標(biāo)提供32個(gè)郵箱： 　　

·可配置的接收／發(fā)送郵箱； 　　

·可配置的標(biāo)準(zhǔn)／擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符。

CAN模塊的郵箱分成幾個(gè)部分： 　　

·MID：包含郵箱的標(biāo)識(shí)符； 　　

·MCF（消息控制區(qū)）：包含消息長度（發(fā)送或接收）及RTRbit（遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求，用來發(fā)送遠(yuǎn)程幀）； 　　

·MDL和MDH：包含數(shù)據(jù)。

CAN模塊包含寄存器，根據(jù)功能分成5組，這些寄存器位于處理器的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間0x006000～0x0061FF，如圖2所示，主要包括： 　　

·控制狀態(tài)寄存器； 　　

·局部接收屏蔽； 　　

·消息目標(biāo)時(shí)間標(biāo)簽； 　　

·消息目標(biāo)超時(shí)； 　　

·郵箱。

　　圖2 C28x處理器的eCAN總線模塊存儲(chǔ)空間映射圖 　　

在C28x DSP中，eCAN模塊映射到兩個(gè)不同的地址段。第一段地址空間分配給控制寄存器、狀態(tài)寄存器、接收濾波器、定時(shí)郵遞和消息對(duì)象超時(shí)?？刂坪蜖顟B(tài)寄存器采用32位寬度訪問，局部接收濾波器、定時(shí)郵遞寄存器和超時(shí)寄存器可以采用8位、16位和DOO／位寬度訪問。第二段地址空間映射到Q9個(gè)郵箱。如圖3和圖4所示，兩段地址空間各占512字節(jié)。消息存儲(chǔ)在RAM中，CAN控制器和CPU都可以對(duì)其進(jìn)行訪問。CPU通過調(diào)整RAM中的各種郵箱或寄存器來控制CAN控制器，各種存儲(chǔ)空間存放的內(nèi)容控制接收濾波、消息發(fā)送和中斷處理等功能。eCAN的郵箱模塊提供32個(gè)郵箱，每個(gè)郵箱包括8字節(jié)數(shù)據(jù)區(qū)、29位標(biāo)識(shí)符和幾個(gè)控制位，每個(gè)郵箱都可以配置為接收或發(fā)送郵箱。在eCAN摸式下，每個(gè)郵箱都有自己的接收濾波器。

　　圖3 C28x處理器的eCAN總線模塊郵箱地址映射

　　圖4 C28x處理器的eCAN總線模塊寄存器映射