直流電機高精度數(shù)字控制系統(tǒng)
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圖4所示是驅(qū)動電路接入負(fù)載時，輸入PWM信號的占空比和輸出電壓的實測關(guān)系曲線?？梢钥闯鲈撾娐返妮斎胼敵鲫P(guān)系線性度良好，適用于直流力矩電機的驅(qū)動。
綜上所述，微控制器、編碼器信號檢測電路和電機驅(qū)動電路采用數(shù)字電路實現(xiàn)。
2 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計
本系統(tǒng)的軟件主要包括控制性能驗證程序設(shè)計和PC機上界面的VC程序設(shè)計。
2.1 控制精度驗證程序
基于以上硬件平臺，采用普通算法編寫電機轉(zhuǎn)動角度和速度的控制程序，觀察控制效果，驗證控制性能。
2.1.1電機轉(zhuǎn)動角度控制程序
如圖5所示，轉(zhuǎn)動角度控制中Atmega128的串口接收PC機發(fā)來的電機目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度。在主程序中將EPM7128發(fā)送來的電機的當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度與目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度比較，控制電機相應(yīng)的轉(zhuǎn)動或制動，直到電機轉(zhuǎn)到指定位置。
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