VxWorks操作系統(tǒng)及實時多任務(wù)程序設(shè)計
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本系統(tǒng)運行于VME總線系統(tǒng)(MVME177)上,通過VME背板總線與各模件交換數(shù)據(jù)對各處理模件進(jìn)行控制并顯示信號處理結(jié)果。MVME177模件運行于嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks下,人機(jī)交互界面基于X窗口系統(tǒng)。
一、 嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks簡介
由于聲納系統(tǒng)在探測到某些目標(biāo)（如魚雷）后要迅速作出反應(yīng),所以要求控制及顯示系統(tǒng)必須是實時操作系統(tǒng)。實時操作系統(tǒng)要求能夠隨時打斷正在執(zhí)行的任務(wù), 對內(nèi)部和外部發(fā)生的事件在確定的時間內(nèi)作出響應(yīng)。本系統(tǒng)采用的VxWorks 是由美國WindRiver開發(fā)的一種類UNIX的高性能嵌入式實時操作系統(tǒng)。它是目前世界上用戶數(shù)量最大的實時操作系統(tǒng),具有優(yōu)越的技術(shù)性能、豐富的應(yīng)用軟件支持、良好的技術(shù)服務(wù)和可靠的系統(tǒng)穩(wěn)定性。
VxWorks的主要性能特點有：
（1） 高度可剪裁的微內(nèi)核結(jié)構(gòu)。VxWorks所需要的存儲器空間大約為8KB~488KB(ROM)、620KB~29.3KB(RAM),具有極好的可伸縮性。
?。?） 高效的多任務(wù)調(diào)度。VxWorks 支持中斷驅(qū)動的優(yōu)先級搶占式調(diào)度和時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度,并具有確定的、快速的上下文切換能力。
（3） 靈活的任務(wù)間通信手段。支持信號燈、消息隊列、管道、信號和套接字等進(jìn)程間通信和互斥手段。
?。?） 支持諸如Ring buffer、Link list 等共享內(nèi)存技術(shù)。
（5） 確定的μs級的中斷延遲時間。
?。?） 適用于多種物理介質(zhì)的TCP/IP協(xié)議族支持和幾乎所有常用的基于TCP/IP協(xié)議的應(yīng)用層協(xié)議。
（7） 極其豐富的板級支持軟件包（BSP）,支持多種處理器板。
?。?） 支持POSIX 1003.1b (實時擴(kuò)充)。
?。?） 快速、靈活的I/O系統(tǒng)。
?。?0） 支持MS DOS、RT 11和RAW等文件系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)(NFS)。
?。?1） 靈活的啟動方法。支持從ROM、本地磁盤以及網(wǎng)絡(luò)啟動。
二、 VxWorks的一些技術(shù)特點
VxWorks的特點主要在于嵌入式和實時性。由于嵌入式的特點,系統(tǒng)內(nèi)核只有任務(wù)管理和簡單的內(nèi)存管理,在此之上可以根據(jù)需要配置各種功能模塊,包括網(wǎng)絡(luò)管理、文件系統(tǒng)、虛擬存儲器等等。實時性則體現(xiàn)在實時調(diào)度算法和實時內(nèi)核（高效的進(jìn)程間通信、內(nèi)存管理等）。
VxWorks支持POSIX標(biāo)準(zhǔn),所以POSIX的概念和接口以及一些策略都被支持。但為了提高系統(tǒng)性能,VxWorks另有一套接口及實現(xiàn)策略稱為wind內(nèi)核。下面的討論主要針對wind內(nèi)核。POSIX標(biāo)準(zhǔn)可以參見相關(guān)資料。
?。?） 任務(wù)在VxWorks中,最小的程序運行單位稱為任務(wù)(task)。每個任務(wù)包含一段固定的代碼和數(shù)據(jù)空間。操作系統(tǒng)內(nèi)核通過任務(wù)控制塊（task control block）對它的執(zhí)行、通信、資源等情況進(jìn)行控制。任務(wù)具有就緒、阻塞、掛起和延遲等狀態(tài)。
與Linux和 WindowsNT下的進(jìn)程不同的是：在VxWorks中,所有任務(wù)共同享有物理內(nèi)存,存在于統(tǒng)一的線性空間中。每個任務(wù)沒有自己獨立的代碼段和堆,只有獨立的動態(tài)棧。任務(wù)中的地址即是真正的物理地址。由于不需要進(jìn)行地址空間映射,在任務(wù)切換時的上下文切換(context switch)時間大為減少,符合實時操作系統(tǒng)要求快速響應(yīng)的原則。從這個意義上來說,VxWorks的任務(wù)更接近Linux和WindowsNT下的線程(thread)。 VxWorks的代碼段與堆共享減少了上下文切換時間,卻帶來了共享代碼的可重入性(reentrancy)問題。如1個函數(shù)被2個任務(wù)所調(diào)用,當(dāng)其中包含對全局、靜態(tài)變量等從堆中分配空間的數(shù)據(jù)進(jìn)行訪問時,就有可能產(chǎn)生沖突,從而引發(fā)錯誤。在應(yīng)用軟件開發(fā)時要加以注意。解決方法是使用局部變量（從棧中分配空間）或使用信號燈對臨界代碼進(jìn)行監(jiān)控。
?。?） 任務(wù)調(diào)度 VxWorks有2種任務(wù)調(diào)度策略：優(yōu)先級搶先調(diào)度和時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度。這2種調(diào)度策略都是系統(tǒng)級的,與POSIX進(jìn)程級的調(diào)度策略不同,即整個系統(tǒng)里要么是優(yōu)先級搶先調(diào)度,要么是時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度;而POSIX標(biāo)準(zhǔn)下可以每個進(jìn)程使用自己的調(diào)度策略。系統(tǒng)共有256個優(yōu)先級。
優(yōu)先級搶先調(diào)度指的是一個優(yōu)先級較低的任務(wù)正在執(zhí)行中,另一個優(yōu)先級高的任務(wù)進(jìn)入就緒狀態(tài),則馬上進(jìn)行處理器搶先,執(zhí)行高優(yōu)先級任務(wù),直到高優(yōu)先級釋放處理器（完成、掛起、阻塞等）才繼續(xù)執(zhí)行低優(yōu)先級任務(wù)。
優(yōu)先級搶先調(diào)度可以保證實時系統(tǒng)的迅速響應(yīng)特性,但是也帶來1個問題：當(dāng)系統(tǒng)中存在幾個相同優(yōu)先級的任務(wù)時,就會使單一任務(wù)獨占處理器,直至完成。為此加入了基于優(yōu)先級的時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度方式。在不同優(yōu)先級的任務(wù)間以搶先方式調(diào)度,相同優(yōu)先級的任務(wù)則以時間片進(jìn)行輪轉(zhuǎn)。
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