3 通訊軟件

　　對于通過CAN 總線連接的單片機之間的通訊軟件編程需要定義一系列的控制字,并在兩個單片機上進行配置。即首先進行上電初始化,定義CAN控制寄存器,定義位定時寄存器選擇CAN 的通訊速率,定義信息體屏蔽寄存器選擇接收對象。其次對信息體進行初始化,分別定義兩個信息體工作模式、發(fā)送字節(jié)數(shù)、選擇CAN2.0A 或CAN2.0B 方式。其程序代碼：

　　/ ＊CAN 控制器初始化＊/

　　can_con = 0x41 ; / ＊CAN 控制器CCE 位置1 ,

　　則可以定義CAN 定器＊ /

　　can_ btime0 = 0x41 ; /＊ 定義CAN 定時器為

　　250 Kb/ s ＊ /

　　can_btime1 = 0x67 ;

　　can_con = 01 ; / ＊允許對CAN 控制器進行軟

　　件初始化＊ /

　　can_sgmsk = 0x0 ; / ＊ 定義標準CAN 通訊格

　　式的屏蔽控制字,所有位都不濾紙＊/

　　can_msg1con0 = 0x55 ; / ＊ 信息體1 控制器0

　　初始化＊ /

　　can_msg1con1 = 0x55 ; / ＊ 信息體1 控制器1

　　初始化＊ /

　　can_msg1cfg = 0x88 ; / ＊定義信息體1 為發(fā)

　　送,發(fā)送8 字節(jié),標準CAN 格式＊ /

　　can_msg1id = 0xc8c8c8c8 ; / ＊ 信息體1 標識

　　寄存器初始化標識符為c8c8c8c8 ;

　　can_ msg1con0 = ox95 ; / ＊ 信息體1 控制器

　　0MSGVAL 位置1 ,標明信息體1 有效＊ /

　　can_msg2con0 = 0x55 ; / ＊ 信息體2 控制器0

　　初始化＊ /

　　can_msg2con1 = 0x55 ; / ＊信息體2 控制器1

　　初始化＊ /

　　can_msg2cfg = 0x80 ; / ＊定義信息體2 為接

　　收,接收8 字節(jié),標準CAN 格式＊ /

　　can_msg2id = 0xc8c8c8c8 ; / ＊信息體2 標識

　　寄存器初始化標識符為c8c8c8c8 ＊/

　　can_ msg2con0 = ox95 ; / ＊ 信息體2 控制器

　　0MSGVAL 位置1 ,標明信息體2 有效 ＊/

　　can_con = 0x02 ; / ＊ CAN 控制器軟件初始化

　　完成＊/

　　/ ＊發(fā)送8 字節(jié)數(shù)據(jù): ＊ /

　　can_msg1con1 = 0x5a ; / ＊ CPUUPD 置1 ,使

　　軟件刷新數(shù)據(jù),NEWDA T 置1 使信息置1 使信息

　　體有效＊ /