網(wǎng)絡(luò)的權(quán)系數(shù)修正采用一階梯度法(最速下降法)，并附加使搜索能快速收斂于全局極小點的慣性項

　　2 LT懸索-饋源艙軌跡跟蹤控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及原理

　　LT 懸索-饋源艙軌跡粗調(diào)跟蹤控制系統(tǒng)是由各個互連的子系統(tǒng)組成的非線性慢時變大滯后柔性系統(tǒng)，這種系統(tǒng)的關(guān)鍵是如何處理各個子系統(tǒng)的關(guān)聯(lián)性，而利用局部信息對各子系統(tǒng)進行分散控制是最有效的方法，因此采用分散控制，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖3 所示。饋源艙軌跡跟蹤過程中，激光檢測系統(tǒng)實時檢測饋源艙在空中的實際軌跡，并與預(yù)期軌跡進行比較，由主控計算機根據(jù)上述的偏差信號實現(xiàn)每根索長的實時規(guī)劃，求得索長輸入給相應(yīng)懸索的分控制系統(tǒng), 分控制系統(tǒng)通過合適的控制算法控制伺服電機的轉(zhuǎn)速，從而控制饋源艙在空中的運動軌跡滿足軌跡跟蹤精度的要求。也就是說，主控計算機主要完成每根懸索的運動軌跡規(guī)劃，即懸索運動協(xié)調(diào)問題是由主控計算機來保證的;而每根懸索的位置執(zhí)行精度是由其相應(yīng)的分控制系統(tǒng)中的控制算法來保證的。由于 6 根懸索的分控制系統(tǒng)中的控制算法是相同的，在此僅取其一來研究。單根懸索閉環(huán)位置控制系統(tǒng)主要由 8098 單片機、PWM 功率放大器、交流伺服電機、懸索和增量式光電編碼器組成。

　　雖然不能精確建立懸索-饋源艙系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，但可用伺服電機的二階慣性環(huán)節(jié)加懸索的純滯后環(huán)節(jié)來等效，并采用一階 Pade 近似純滯后環(huán)節(jié)。單根懸索-伺服電機的傳遞函數(shù)可表示為[7]

　　密度 7.85×103kg/m3，饋源艙總重量 2×104kg。