3.軟件設(shè)計

　　本系統(tǒng)的軟件設(shè)計主要集中在信息的傳遞上，以CAN2.0協(xié)議為基礎(chǔ)，自定義通信協(xié)議，采用模塊化設(shè)計。

　　3.1用戶協(xié)議

　　在動作幀中，000是幀號，用來識別幀的類型。根據(jù)驗收濾波器中的內(nèi)容來選擇傳送幀的目的地。這利用了CAN2.0協(xié)議的 特點。動作包括了對攝像機的動作控制命令和對圖像切換的控制命令，根據(jù)前面的內(nèi)容而定。

　　切換幀中， 001為幀號。工作方式有四種：00為定點;01為循環(huán);10為四畫面循環(huán)[4]。

　　數(shù)據(jù)部分主要根據(jù)工作方式的不同，來確定所傳輸?shù)耐ǖ捞?、定點路號、循環(huán)路號等等。

　　時間幀中，010為幀號。循環(huán)時間是指畫面的循環(huán)時間[4]。

　　在CAN系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)在節(jié)點間發(fā)送和接收以四種不同類型的幀出現(xiàn)和控制，其中：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)由發(fā)送器傳至接收器;遠程幀由節(jié)點發(fā)送，以請求發(fā)送具有相同標志符的數(shù)據(jù)幀;出錯幀可由任何節(jié)點發(fā)送，以檢測總線錯誤，而超載幀用于提供先前和后續(xù)數(shù)據(jù)幀或遠程幀之間的附加延時。另外，數(shù)據(jù)幀和遠程幀以幀間空間隔同先前幀隔開。

　　有了完整的底層和上層協(xié)議，就可以設(shè)計本系統(tǒng)的軟件部分。主要集中在信息傳送上，采用模塊化設(shè)計。以下具體描述信息傳遞的程序設(shè)計，其他的部分讀者可參閱參考文獻中的涉及論文[4]。

　　3.2軟件框圖

　　1. 主程序模塊

　　主程序模塊如圖6所示，對系統(tǒng)進行統(tǒng)一的管理和調(diào)度。

　　2. 初始化模塊

　　在這個模塊中主要是對系統(tǒng)的初始化，其中包括了CAN控制器SJA1000、DG884等的初始化。在這里詳細的介紹SJA1000的初始化程序流程。由于獨立的CAN控制器SJA1000有兩種不同的工作模式BasicCan 模式 和PeliCan模式。上電時BasicCan模式是默認工作模式。PeliCan是新的工作模式，它能夠處理所有的CAN2.0定義的幀了類型。還提供一些增強功能，本系統(tǒng)采用PeliCan模式。在進行信息傳遞時，首先必須對SJA1000進行初始化，這對SJA1000是一項很重要的工作。分別對其模式寄存器、時鐘分頻寄存器、接收代碼寄存器、接收屏蔽寄存器、總線定時寄存器0、1、輸出控制寄存器、發(fā)送錯誤計數(shù)器、錯誤代碼捕捉寄存器及中斷使能寄存器按照PeliCan的模式進行初始化。接下來才能進行信息的接收和發(fā)送。