下位機N是汽車檢測儀表中帶有CAN的CAN控制模塊，它不需要CAN卡直接與CAN總線相連。在這種方式下，工控機只連接CAN 總線，每個下位機用并聯(lián)的方式掛接在總線上，而不需要每個下位機與工控機相連。具有節(jié)省屏蔽線、布線方式簡單和抗干擾性強的優(yōu)點。工位機也可以由DSP或單片機組成的嵌入式控制器代替工控機。這種方案對檢測設備的影響較小、成本較低，總線獲取數據的可靠性較高。

1.2 汽車檢測儀表中帶有CAN的CAN控制模塊設計

CAN控制模塊是由8位的微處理器89C58、獨立CAN通信控制器SJA1000、CAN總線收發(fā)器82C250以及相關的接口組成的實時多任務的嵌入式控制系統(tǒng)（如圖3所示），實現CAN總線的通信協(xié)議以及相關功能，可以分成3個部分：

（1） 總線接口部分，包括總線收發(fā)器和總線控制器，這部分對于所有CAN總線智能模塊都是相同的。

（2） 與傳感器及執(zhí)行機構與單片機的接口部分，不同的接口將各單元分成不同的類型。

（3） 將前兩部分連接成一個有機系統(tǒng)的微控制器及其外圍接口部分，稱為模塊，不同的模塊要求單片機實現不同的功能。微處理器負責從傳感器中采集數據、對SJAIO00初始化并且控制SJAIO00實現數據的接收和發(fā)送等通信任務。

2、CAN通信協(xié)議的制定

SJA1000 CAN總線控制器支持CAN 通信協(xié)議約定的4種不同幀格式，即數據幀、遠程幀、出錯幀和超載幀。

汽車檢測系統(tǒng)中下位機將檢測得到的數據以數據文件的形式緩存，傳輸時打包成數據幀，以報文為單位進行數據傳送。定義幀由優(yōu)先級、單元地址、數據組成。

優(yōu)先級的制定如表1所示，系統(tǒng)復位命令的優(yōu)先級定義為0x00，由于1讓位于0的機制，其值越小，優(yōu)先級越高。所以復位命令的優(yōu)先級最高，只要收到這個命令下位機將停止發(fā)送及采集數據，并執(zhí)行復位。