1 引言
與其他電機相比，PMSM構(gòu)成的交流伺服系統(tǒng)具有明顯的優(yōu)勢，如效率高、低速性能好、轉(zhuǎn)子慣量小等，因此研究PMSM構(gòu)成的高性能驅(qū)動和伺服控制系統(tǒng)，具有重要的理論意義和實用價值。針對PMSM控制的工程實際，設(shè)計了一種基于DSP F2808的數(shù)字伺服控制系統(tǒng)，采用直流母線電壓紋波補償、遇限削弱積分PI控制算法、防振蕩處理等控制策略，實現(xiàn)PMSM高性能伺服控制，給出了伺服控制系統(tǒng)相關(guān)原理、軟硬件設(shè)計和實驗結(jié)果?；谏鲜龇椒ㄩ_發(fā)的控制裝置具有良好的性能，已獲得實際應(yīng)用。

2 交流伺服控制系統(tǒng)的相關(guān)控制方法
2．1 PMSM轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制
在d，q旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下，轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制的PMSM電壓、磁鏈方程為：

式中：Rs為定子繞組電阻；ω為磁場旋轉(zhuǎn)速度；ψsd，ψsq，Ld，Lq，id，iq分別為d，q軸方向上的磁鏈、電感和電流分量；ψM為永磁體磁鏈。
當(dāng)控制isd=0時，電機電磁轉(zhuǎn)矩方程為：
Te=3npψMisq／2 (2)
Te與isq成正比，控制isq可使PMSM獲得快速的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)。
2．2 直流母線電壓紋波補償
實際系統(tǒng)中，輸入電壓的波動和電機負(fù)載的擾動會引起變頻器直流母線電壓波動。為減少母線電壓紋波擾動對PWM輸出電壓的影響，需對直流母線電壓進行合適的紋波補償，具體方法是在定子參考電壓Usα，β方向分量各乘一個加權(quán)系數(shù)，計算方法如下：

式中：index為調(diào)制系數(shù)，滿足0index1，其具體值取決于輸出電壓的調(diào)制方式；x為Us在α，β方向的向量輸入，x=α，β；α*，β*為α，β方向的向量輸出。
在這里采用的SVPWM中，index=0．866，0udcbus1對應(yīng)直流母線電壓的0～100％。y=sign(x)為符號函數(shù)，定義如下：

2．3 遇限削弱積分PI控制算法
傳統(tǒng)數(shù)字PI調(diào)節(jié)器的增量式模型可寫為：
△u(k)=u(k)-u(k-1)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k) (5)
式中：k為采樣次序；u(k)為k時刻PI調(diào)節(jié)器輸出；e(k)為k時刻輸入誤差信號；Kp為比例增益；Ki為積分增益，Ki=KpT／TI，T為采樣周期，Ti為積分時間常數(shù)。
為防止PI調(diào)節(jié)器積分溢出和輸出飽和，系統(tǒng)采用了遇限削弱積分的退飽和PI控制算法。當(dāng)PI調(diào)節(jié)器進入飽和區(qū)后，不再進行積分項的累加，而執(zhí)行削弱積分運算，可快速退出飽和。其具體控制算法為：e(k)=r(k)-y(k)，u(k)=x(k-1)+Kpe(k)，x(k)=x(k-1)+Kie(k)+KcorEpi，其中Kcor為校正增益因子，Kcor=Ki／Kp，Epi=uo-u(k)，當(dāng)u(k)>Umax，uo=Umax；當(dāng)u(k)Umin，uo=Umin，否則uo=u(k)。