基于CAN總線技術的數(shù)字交流伺服系統(tǒng)研究
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CAN接口適配器是上位機與伺服單元數(shù)據(jù)傳輸和控制的橋梁，伺服單元采集現(xiàn)場的數(shù)據(jù)通過總線傳給上位機，實現(xiàn)實時監(jiān)視和控制。
數(shù)字伺服系統(tǒng)網(wǎng)絡硬件與軟件設計
CAN總線接口硬件電路
數(shù)控系統(tǒng)上位機采用研華公司PCL-841卡實現(xiàn)CAN總線通訊，伺服驅動系統(tǒng)采用TI公司TMS320LF2407A片內(nèi)CAN控制器[3>。該控制器全面兼容CAN2.0B協(xié)議，具有標準和擴展標識符，有數(shù)據(jù)幀和遠程幀，2407A片內(nèi)CAN總線控制器與CAN物理總線接口采用82C250驅動器芯片。82C250采用阻抗為120Ω雙絞線作通訊介質，信號采用差動接收和發(fā)送模式，抗干擾能力強，最高通訊速率可達1Mbps。有三種不同工作方式:高速、斜率控制和待機。本系統(tǒng)采用斜率控制，以降低射頻干擾。為了增加抗干擾能力，保護CAN控制器，在TMS320LF2407A與82C250之間加高速光電隔離器，光電隔離器采用HP公司HCPL-2630芯片，速度為10MHz，電路如圖2所示。
CAN總線網(wǎng)絡控制軟件包括網(wǎng)絡應用層協(xié)議、節(jié)點功能流程和編碼等的配置和設計[4>。
郵箱初始化配置
包括對管腳的配置、波特率的設定、郵箱的收發(fā)配置等。首先，配置MCRB寄存器，將IOPC6和IOPC7引腳配置成特殊功能，即CANRX和CANTX;其次，配置MDER寄存器，即配置郵箱使能和郵箱2～3功能;最后，對屏蔽ID寄存器進行配置，可以屏蔽任意位ID，這種寄存器只對接收郵箱起作用。 ;CAN郵箱初始化配置
CAN_INIT:
LDP#DP_PF2
LACL MCRB
;配置CAN引腳
OR#0C0H
;IOPC6,IOPC7配置為特殊功能:CANRX,CANTX
SACLMCRB
;CAN位定時器配置
LDP #DP_CAN
SPLK#0040H,MDER;MD2 =1,MBX2為發(fā)送方式
SPLK#0FFFFH,CAN_IFR
;清全部CAN中斷標志
SPLK#07FFFH,LAM1_H
;設置郵箱2、3屏蔽ID寄存器0
SPLK#0FFFFH,LAM1_L;則ID必須匹配
波特率設定
主要與3個寄存器有關，即SCSR1（系統(tǒng)控制和狀態(tài)寄存器1）、BCR1（位配置寄存器1）和BCR2（位配置寄存器2）。配置前要確定波特率和晶振頻率，當對位定時器進行配置時，CAN控制器必須處于復位模式下，即CCR=1。
SPLK #1000H,MCR;CCR=1改變配置請求W_CCE:BITGSR,#0Bh;等待改變配置使能
BCNDW_CCE,NTC;當CCE=1時即可配置BCR2、BCR1寄存器
SPLK#01H,BCR2;波特率預分頻寄存器
SPLK#0033H,BCR1;波特率設置為1M
LACLMCR
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